权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

アメーバ運動を起点とした連続体ソフトロボティクスの新展開

基于阿米巴运动的连续体软机器人新进展

基本信息

批准号：
22860005
负责人：
梅舘拓也
金额：
$ 1.8万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2011
项目状态：
已结题

项目摘要

生物の身体は超大自由度あるいは大変形可能な連続体的材質により構成されており,それらの変形や柔らかさを巧みに制御することで予測不能的に変動する実世界環境下において優れた実時間適応性を示す.申請者は,このような適応的運動機能をロボットに発現させるためには,大変形可能な連続体的材質をロボットの身体に持たせるだけでなく,それらをモータ制御系の一部として組み込む必要があるとの考えに至った.このような設計によって,ロボットはこれまでの「ハードでドライ」な身体とは一線を画した「ソフトでウェット」な身体へと変容し,機構系の柔らかさと環境との相互作用により得られる豊富な時空間的情報を活用することが可能となる.本研究ではこのような試みを通して,生物制御のからくりの理解の深化のみならず,Soft robotics,Continuum robotics,Wet roboticsという新奇な学問領域の創成を目指す.本研究では申請者が今までの研究で培ってきた「柔らかく大自由度を制御するに適した自律分散制御」を,超大自由度,あるいは大変形する連続体的材質へと適用することで,上記の目的を実現する.具体的には,真正粘菌変形体をモデル生物としてとりあげ,Soft,continuum,wet roboticsのプラットフォームとして明示的な関節を持たない,連続体的な材質により構成される超大自由度の柔らかいロボットを作製する.平成22年度は,その要素技術として必要不可欠な,安価かつ小型・軽量な可変弾性要素とそれらの制御方法を開発した.さらに,柔らかい機構の試作と可変弾性要素を柔らかい機構に組み込む方法を模索した.

The biological body has a large degree of freedom, and the material of the body is composed, and the shape of the body is flexible, and the movement of the body is unpredictable. The applicant shall, in accordance with the requirements of this Law, examine the material of the body and the requirements of the control system. The design of the system is based on the interaction between the environment and the environment, and the use of information in rich time and space is possible. This study aims to explore new ways of understanding biological control,Soft robotics,Continuum robotics,Wet robotics and innovation in novel knowledge fields. This study is based on the applicant's current research,"flexible and large degree of freedom control, adaptive and autonomous decentralized control," large degree of freedom, large and medium shape of the material, and applicable, the above goal is achieved. Specifically, true slime molds are made of biological materials,Soft, continuous,wet robots, and joints. Heisei 22 years, the elements of technology and necessary, security, small size, variable elements and control methods to develop. Now, the soft structure of the trial can change the nature of the elements, soft structure of the group of methods to achieve.