Explosive morphological evolution of soft-bodied robots inspired by plants, protists, and inorganic materials

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本研究は，植物，原生生物，無機物(シャボン膜や結晶成長)の形成形態をお手本とし，ソフトロボットの機構設計を提案する．2年目である2022年度は，１年目で行った柔軟梁の設計の成果発表を行うとともに，柔軟梁の設計をもとにシート構造の設計を行うことで，3年目の達成目標である分岐構造を設計に発展させられるような設計基盤の確立を行った．柔軟梁状リンク構造に弾性エネルギを蓄積し，一気に開放することで移動運動を行う「Upside-down Brachiation Robot Using Elastic Energy Stored through Soft Body Deformation」を，IEEE Robotics Automation Letterで出版し，ロボット系トップカンファレンスであるIROS2022に採択され，発表した（採択率48%)．また，インハンドマニピュレーションが可能な圧縮変形と曲げ変形が同時に可能なハンド「In-hand Manipulation Exploiting Bending and Compression Deformations of Caterpillar-Locomotion-Inspired Fingers」もIROS2022に採択され，発表した．この発明は，特許として出願した（小野寺智哉，梅舘拓也， "把持装置、把持機構、把持方法、およびロボット装置，" 特願2022-039424）．加えて，効率的な推進力が発生するように変形する柔軟脚を設計した「Conversion of Elastic Energy Stored in Legs into Propulsive Force on a Hexapod Robot」を国際学会Living Machines2022に投稿，採択され，発表した．