Research on Remote-Space Sharing in Heterogeneous Haptic Networks

异构触觉网络中的远程空间共享研究

• 批准号: 22860055
• 负责人: KUBO Ryogo
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22860055/
• 关键词: ハプティクス; 遠隔操作; バイラテラル制御; マルチラテラル制御; 制御通信; ネットワーク化制御; 通信品質; むだ時間; マルチロボットシステム; 力覚通信; 通信遅延; ネットワークロボティクス

Haptic communication is a fundamental technology to exchange haptic information between master and slave devices. In this research, we designed and evaluated several teleoperation systems with consideration for the enhancement of haptic devices and the diversification of communication networks. We focused on a bilateral control technique for point-to-point teleoperation and a multilateral control technique for point-to-multipoint teleoperation. In addition, we evaluated the effect of time delay on control performance. A cloud-based haptic communication technology and a dependable haptic communication technology to achieve appropriate controller design according to any network conditions were proposed.

触觉通信是在主设备和从设备之间交换触觉信息的基础技术。在这项研究中，我们设计和评估了几个遥操作系统，考虑到触觉设备的增强和通信网络的多样化。重点研究了点到点遥操作的双边控制技术和点对多点遥操作的多边控制技术。此外，我们评估了时间延迟对控制性能的影响。提出了一种基于云的触觉通信技术和一种可靠的触觉通信技术，以根据任何网络条件实现适当的控制器设计。

项目成果

マルチラテラル遠隔操作システムにおける情報結合に基づいた制御器設計

多边遥控系统中基于信息耦合的控制器设计

• 发表时间: 2012
• 作者: S. Nonoguchi;Y. Ando;S. Yakata and T. Kimura;久保亮吾
• 通讯作者: 久保亮吾

An expression of transparency in time-delayed multilateral control systems

时滞多边控制体系透明度的体现

• 发表时间: 2010
• 作者: Ryogo Kubo;Naoki Motoi
• 通讯作者: Naoki Motoi

ネットワークロボティクスにおけるハプティック通信技術の現状と課題

网络机器人触觉通信技术的现状与挑战

• 发表时间: 2011
• 作者: 久保亮吾;名取賢二
• 通讯作者: 名取賢二

高信頼ハプティック通信のための情報結合を考慮したマルチラテラル制御

考虑信息组合的多边控制以实现高可靠的触觉通信

• 发表时间: 2012
• 作者: 久保亮吾;元井直樹
• 通讯作者: 元井直樹