Creation of Developmental Object Recognition Mechanism and Motion Generation for Robot using Neural Network Model

使用神经网络模型创建机器人的发育性物体识别机制和运动生成

• 批准号: 23800033
• 负责人: NISHIDE Shun
• 金额: $ 2.08万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-23800033/
• 关键词: 神経回路モデル; 知能ロボット; 知能ロボティクス; 人工知能; ニューラルネットワーク; アフォーダンス

In this research, we realized autonomous extraction of object recognition features and tool using motion generation based on object manipulation task of a robot. A recurrent neural network was utilized as the robot’s body model to learn the robot’s motions and the environmental change. During tool using experiments, the robot was capable of identifying the untrained L-shaped tool based on experiences with T- and I-shaped tools, to generate pulling motions for a target object.

在本研究中，我们基于机器人的目标操作任务，利用运动生成实现了目标识别特征和工具的自主提取。利用递归神经网络作为机器人的身体模型，学习机器人的运动和环境变化。在工具使用实验中，机器人能够根据T型和I型工具的经验识别未经训练的L形状的工具，以产生对目标对象的拉动运动。

项目成果

神経回路モデルを用いたロボットの描画運動における発達的模倣学習

使用神经回路模型进行机器人绘图动作的发育性模仿学习

• 发表时间: 2013
• 作者: 望月 敬太;西出 俊;奥乃 博;尾形 哲也
• 通讯作者: 尾形 哲也

MTRNN を用いたロボットの物体操作における挙動表現特徴量の自己組織化

使用 MTRNN 自组织机器人对象操作中的行为表达特征

• 发表时间: 2012
• 作者: 西出俊;奥乃博;尾形哲也
• 通讯作者: 尾形哲也

対話データの再帰結合神経回路による学習と相槌タイミング予測

使用对话数据的递归耦合神经电路进行学习和同步时序预测

• 发表时间: 2011
• 作者: 佐野正太郎;西出俊;奥乃博;尾形哲也
• 通讯作者: 尾形哲也

神経力学モデルによる自己身体領域抽出と視覚運動系の自己組織化

使用神经动力学模型进行视觉运动系统的自体区域提取和自组织

• 发表时间: 2012
• 作者: 信田春満;河本献太;野田邦昭;佐部浩太郎;西出俊;奥乃博;尾形哲也
• 通讯作者: 尾形哲也

再帰型神経回路モデルを用いた内発的動機付けによる身体モデルの優先的学習

使用循环神经回路模型基于内在动机优先学习身体模型

• 发表时间: 2012
• 作者: 信田春満;西出俊;奥乃博;尾形哲也
• 通讯作者: 尾形哲也