力学的情報処理の階層化に基づく知能ロボットのリアルタイムカーネルの構築

基于分层机械信息处理的智能机器人实时内核构建

• 批准号: 15017219
• 负责人: 岡田 昌史
• 金额: $ 3.46万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-15017219/
• 关键词: 力学系; 記号空間; 引き込み現象; 自己組織化マップ; ヒューマノイドロボット; 全身運動; 脳型情報処理; 自律運動

これまで,ロボットの行動決定のための情報処理系はオートマトンやモジュールのネットワークとして記述される離散事象システムとして表現されてきた.ここでは,各ノードやモジュールが個々の処理を行い,せいぜいこれらの組み合わせの数の情報処理しか実現できない.これはフレーム問題として,実世界に対応した情報処理系の実現に向けた大きな問題となっている.これに対し,生体内における力学現象から力学系と知能の密接な関係が注目されるようになり,力学系を用いた情報処理系の設計が行われるようになってきた.本研究では,力学的情報処理系を基礎として,これを扱う記号空間の構成法を以下の二つの手法によって示す.(1)関数空間の設計による記号空間の設計運動を決定する運動空間のベクトル場を定める上層の空間が存在し,この中の点が力学系に従って移動することにより,運動空間でのベクトル場が連続的に変わり,ロボットの運動の生成と遷移を実現をする.1つの運動を記号空間での1点として表現し,これが時空間的に連続に動くことでロボットの運動を定める構造となっている.(2)自己組織的にシンボルを獲得する空間の設計自己組織化マップを用いることで,力学系を連続的に配置する機構を設計する.従来の自己組織化マップでは時系列信号を陽に扱うことは困難であったため,ここではDBSOM(Dynamics-based Self Organizing MaP)を開発し,運動の記憶と再生を可能とする記号空間を設計する.

こ れ ま で, ロ ボ ッ ト の action determine の た め の intelligence 処 manage department は オ ー ト マ ト ン や モ ジ ュ ー ル の ネ ッ ト ワ ー ク と し て account さ れ る discrete things like シ ス テ ム と し て performance さ れ て き た. こ こ で は, each ノ ー ド や モ ジ ュ ー ル が a 々 の 処 を line い, せ い ぜ い こ れ ら の group み close わ せ の number の intelligence 処 Richard し か be で now き な い. こ れ は フ レ ー ム problem と し て, be world に 応 seaborne し た intelligence 処 principle is の be am に to け た big き な problem と な っ て い る. こ れ に し seaborne, born in vivo に お け る mechanics phenomenon か ら force department と can know の contact な masato is が attention さ れ る よ う に な り, department of force を with い た intelligence 処 line design principle is の が わ れ る よ う に な っ て き た . This study で は, department of mechanical intelligence 処 を based と し て, こ れ を Cha の う mark space composition method を の below two つ の gimmick に よ っ て す. (1) the number of masato space の design に よ る mark space の design movement を decided す る movement space の ベ ク ト ル field set を め る upper し が の space, こ の の points and majored in mechanical が に 従 っ て mobile す る こ と に よ り, movement space で の ベ ク ト ル field が even 続 に - わ り, ロ ボ ッ ト の の movement generated と migration を be presently を す る. 1 つ の movement を mark space で の 1 と し て し, こ れ が space に even when 続 に dynamic く こ と で ロ ボ ッ ト の movement を set め る tectonic と な っ て い る. (2) your own organization's に シ ン ボ ル を get す る empty の design between their organizational マ ッ プ を with い る こ と で, department of force を even 続 に configuration す る institutions を design す る. 従 の their organizational マ ッ プ で は time series signal を Yang に Cha う こ と は difficult で あ っ た た め, こ こ で は DBSOM (Dynamics - -based Self Organizing MaP) を open 発 し, movement の memory と regeneration を may と す る mark space を design す る.

项目成果

中村大介, 岡田昌史, 中村仁彦: "力学的情報処理に基づく自己組織的シンボル獲得モデルの設計"第4回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集. 341-342 (2003)

Daisuke Nakamura、Masashi Okada、Hitoshi Nakamura：“基于动态信息处理的自组织符号获取模型的设计”第四届 SICE 系统集成部讲座摘要 341-342 (2003)。

Masafumi OKADA, Daisuke NAKAMURA, Yoshihiko NAKAMURA: "On-line and Hierarchical Design Methods of Dynamics Based Information Processing System"Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (CD-ROM). (2003)

Masafumi OKADA、Daisuke NAKAMURA、Yoshihiko NAKAMURA：“基于动力学的信息处理系统的在线和分层设计方法”Proc。

岡田昌史, 中村仁彦: "力学的情報処理における知能ロボットの連続的記号空間の設計"第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集. (CD-ROM). (2003)

Masashi Okada、Hitoshi Nakamura：“动态信息处理中智能机器人的连续符号空间的设计”日本机器人学会第 21 届年会论文集（CD-ROM）。

Masafumi OKADA, Yoshihiko NAKAMURA: "Design of the Continuous Symbol Space for the Intelligent Robots using the Dynamics-based Information Processing"Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2004). (In press). (2004)

Masafumi OKADA、Yoshihiko NAKAMURA：“使用基于动力学的信息处理的智能机器人的连续符号空间的设计”Proc。

中村大介, 岡田昌史, 中村仁彦: "自己組織的にシンボルの獲得を行うロボットの力学的情報処理"第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集. (CD-ROM). (2003)

Daisuke Nakamura、Masashi Okada、Hitoshi Nakamura：“以自组织方式获取符号的机器人的动态信息处理”日本机器人学会第 21 届年会记录（CD-ROM）。