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ドライビングインタフェースによる脚型知能ロボットの遠隔操縦

利用驱动界面远程控制足式智能机器人

基本信息

批准号：
12750199
负责人：
近野敦
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
2000
资助国家：
日本
起止时间：
2000 至 2001
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,四脚歩行ロボットの高速視覚システム,およびハンドルとフットペダルからなる移動ロボット遠隔操縦のためのコックピットを開発し,脚型ロボットの遠隔操作基礎実験を行った.開発した高速視覚システムは小型軽量カラーCCDカメラ2台とDCモータ3台で構成される.2台のCCDカメラから得られた画像は,ステレオ画像ミックス回路を通して,画像処理ボードに入力される.画像処理ボードの出力はRF送信機でコックピット側に無線(UHF帯)で送信される.カメラの高速動作実験を行い,約40Hzの高速応答が可能であることが確認された.また,色抽出による物体視覚追跡実験を行い,ステレオ視を行いながら高速に物体を追従可能であることを実験的に確認した.ハンドルとフットペダルで四脚歩行ロボットを遠隔操縦するために,実時間歩容遷移アルゴリズムを開発した.このアルゴリズムの開発により,ハンドルの切れ角とフットペダルの踏み角にそれぞれロボットの旋回半径と歩行のデューティー比を対応させ,旋回半径,歩行のデューティ比を実時間で連続的に変化させることが可能となった.ハンドルとフットペダル,その入出力用コンピュータを使用して,コックピットを構築した.入出力用コンピュータにはPCを使用し,リアルタイムOSであるRT-Linux上で入出力ドライバ,および遠隔操作ソフトウェアを開発した.高速視覚システム,およびコックピットを用いて,四脚歩行ロボットの遠隔操作基礎実験を行った.操作者は実際のロボットの動作を見ず,カメラから送られてくる現在ロボットが観察している画像を頼りに,ハンドルとフットペダルで操縦を行い,このインタフェースの有効性を確認した.

This year, four-legged vehicles are required to operate on high-speed trains. This year, four-legged vehicles are required to operate on high-speed trains. This year, four-legged vehicles are required to operate on high-speed trains. In order to improve the quality of the high-speed car, you can use a small amount of CCD to make a picture of 2 DC and 3 of them. 2 of the CCD, get a picture of the image, make sure that the circuit is connected, and the portrait can be used to improve the performance. Portrait management system makes efforts to send messages to RF messengers, UHF messengers, wireless messengers, wireless messengers, and so on. If you want to do a high-speed operation, you may need to make sure that you have a high-speed response. If you want to 40Hz the high-speed response, you may be able to confirm that. The color pull-out object, the object, the line, the high-speed object, the object. There is no need to move the four-legged train at different intervals, and it will be possible to move the car around the clock. It is possible to change the radius of the cycle, the radius of the cycle. Please tell me that the input and output forces are in and out of the market. The input and output force is used in the OS PC, the input and output force is in the RT-Linux, and the operation is closed. The speed is high, the speed is low, the speed is low, the speed is low, The operator does not know if the action is correct, and the operator does not know that the action is correct, and that the operator does not know that the action is correct, and that the operator does not know what to do.