ネットワークを用いた知能ロボットのための屋内環境認識システムに関する研究

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本研究の最終目標は,申請者らが提案している形状表現手法である「言葉による形状表現」(以下,本手法)を用いて,屋内環境を表現・認識することである。装置により計測された距離データを用いて,屋内環境をラベル表現・クラスタ表現と階層的に表現し,障害物認識のための基本データとする。本研究においては,平成9年度までに,「環境認識サブシステム」および「センサスキャンサブシステム」を構築し,10年度からは,実験を繰り返し,実環境下での有効性は確認しているところである。平成11年度は以下に示すような実験や装置の調整,結果の解析等をおこなった。1.超ロングレンジタイプ超音波距離センサを用いた三次元計測実験(10年度より継続)一般的なオフィスに近い室内において,三次元計測を試みた。2.32ビットOS上でのセンサ制御プログラムの作成標準でネットワークに対応しているWindows95/98上で動作するようなセンサ制御プログラムをN88互換Basic for Windows95により作成した。3.取得された距離データを用いた環境表現および認識2.で作成したプログラムでセンサを制御し,実環境から得られる距離データによる環境表現を試みたところ,実環境の距離データを用いて,屋内実環境のラベル表現が実現でき,認識可能であることが確認された。実環境から得られたデータを用いて環境認識が可能となったが,データ取得と表現を繰り返し,実験を通して,認識アルゴリズムを改良していくこと,および処理の並列化が課題となる。