Task method by singular configuration for Humanoid robot

仿人机器人奇异配置任务方法

• 批准号: 16500100
• 负责人: KOTOSAKA Shinya
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: Saitama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16500100/
• 关键词: singular configuration; redundancy; humanoid robot; manipulator; trajectory generation; task method; 関節縮退

In general, robot has to avoid a singular configuration, since degeneration of degree of freedom. Humanoid robot has a capability to perform tasks in the state of the singular configuration. Because humanoid robot has many degree of freedom. In this paper, new control method for humanoid robot with selective utilization of actuator by singular configuration is proposed. At first, we define the effective singular configuration for a task, and introduce the classification of joint. Next, we propose a method to derive the joint with effective singular configuration. Finally, we demonstrate a physical simulation results that pushing task with singular configuration. The advantage of proposed method is that it allow to save robot's energy consumption and to get more power at the its hand.

一般情况下，机器人必须避免奇异位形，因为自由度的退化。仿人机器人具有在奇异位形状态下完成任务的能力。由于仿人机器人具有多个自由度。本文提出了一种利用奇异位形选择性利用执行器的仿人机器人控制方法。首先，我们定义了任务的有效奇异位形，并介绍了关节的分类。接下来，我们提出了一种方法来获得有效的奇异位形的关节。最后给出了奇异配置下的物理仿真结果.所提出的方法的优点是，它允许节省机器人的能量消耗，并获得更多的权力在其手中。

项目成果

多自由度ロボツトにおける機構自由度の縮退を利用したアクチュエータの選択的利用

在多自由度机器人中利用机械自由度简并选择性使用执行器

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol. 25, No.7(印刷中)
• 作者: 藤崎陽;田邉國士;琴坂信哉
• 通讯作者: 琴坂信哉

Selective utilization of actuator for a humanoid robot by singular configuration

通过奇异配置选择性地利用人形机器人执行器

• 发表时间: 2007
• 期刊: Journal of Robotics Society of Japan Vol.25, No.7(in press)
• 作者: Martinez-Garcia E.;Yoshida T.;Ohya A.;Yuta S.;Shinya Kotosaka
• 通讯作者: Shinya Kotosaka

多自由度ロボットにおける機構自由度の縮退を利用したアクチュエータの選択的利用

在多自由度机器人中利用机械自由度简并选择性使用执行器

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本ロボット学会誌 V01.25,N0.7(印刷中)
• 作者: T.Onoda;H.Murata;S.Yamada;琴坂信哉
• 通讯作者: 琴坂信哉

多自由度ロボットにおける機構自由度の縮退を利用した作業-縮退状況下にある関節の解析-

利用多自由度机器人机械自由度的简并性进行工作-简并条件下的关节分析-

• 发表时间: 2005
• 期刊: 日本機械学会ロポティクス・メカトロニクス講演会講演論文集 (CD-ROM)
• 作者: 小坂哲夫;加藤正治;好田正紀;琴坂信哉
• 通讯作者: 琴坂信哉

Robot motion by using singular configuration-Analysis of joint torque under singular configuration-

奇异配置的机器人运动-奇异配置下的关节扭矩分析-

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proceeding of 2005 JSME Conference on Robotics and Mechatronics CD-ROM
• 作者: Martinez-Garcia Edgar;Ohya Akihisa;Yuta Shin'ichi;Shinya Kotosaka
• 通讯作者: Shinya Kotosaka