Trajectory generation for adaptive motion by phase feedback

通过相位反馈实现自适应运动的轨迹生成

• 批准号: 19500165
• 负责人: KOTOSAKA Shinya
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Saitama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19500165/
• 关键词: 知能ロボティクス; マニピュレータ; 運動制御; PLL; 位相フィードバック; 同期; 協調作; 運動軌道生成; ロボット・マニピュレータ; 適応; 周期; 位相; フーリエ級数; ロボットマニピュレータ

本論文では, 入力信号から位相情報を抽出し, ロボットマニピュレータの運動軌道にフィードバックすることで様々な周期運動の位相および周波数を入力信号に対して同期させる手法を提案した.また, フーリエ級数近似式による運動軌道の多項式表現により任意の周期運動軌道の実現も可能とした.ロボットマニピュレータを用いた実験により, ステレオカメラシステムにより計測した人間の周期運動と同期した運動軌道の生成を確認した

This thesis で は, into the force signal か ら phase information to extract を し, ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ の movement orbit に フ ィ ー ド バ ッ ク す る こ と で others 々 な periodic motion の phase お よ び cycle for を signal into force に し seaborne て in the same period さ せ る technique proposed を し た. ま た, フ ー リ エ series approximation に よ る movement orbit の polynomial expression に よ り arbitrary の の periodic motion orbit may be presently も と し た. ロ ボ ッ ト マ ニ ピ ュ レ ー タ を with い た be 験 に よ り, ス テ レ オ カ メ ラ シ ス テ ム に よ り measuring し た human の periodic motion と period し た movement orbit の generated を confirm し た

项目成果

Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback - Synchronization of Multicycle Human Movement -

通过相位反馈实现自适应运动的轨迹生成 - 多周期人体运动的同步 -

• 发表时间: 2009
• 期刊: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21, No.3
• 作者: Takayuki Ubukata;Shinya Kotosaka and Hideyuki Ohtaki
• 通讯作者: Shinya Kotosaka and Hideyuki Ohtaki

位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成一ゲイン制御による動きの一部が不可視のターゲットへの同期一

使用相位反馈为机器人生成自适应运动轨迹 - 使用增益控制同步到部分不可见的目标 -

• 发表时间: 2008
• 作者: 琴坂信哉;生方崇之;大滝英征
• 通讯作者: 大滝英征

Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback-Synchronization of Multicycle Human Movement-

通过相位反馈实现自适应运动的轨迹生成-多周期人体运动的同步-

• 发表时间: 2009
• 期刊: Journal of Roboticsand Mechatronics Vol.21,No.3(印刷中)
• 作者: Takayuki Ubukata;Shinya Kotosaka;Hideyuki Ohtaki
• 通讯作者: Hideyuki Ohtaki

位相フィードバックよるロボット適応的運動軌道生成

使用相位反馈生成机器人自适应运动轨迹

• 发表时间: 2007
• 作者: 生方崇之;琴坂信哉;大滝英征
• 通讯作者: 大滝英征

位相フィードバックによる『ポットの適応的運動軌道生成

使用相位反馈的“锅的自适应运动轨迹生成”

• 发表时间: 2007
• 作者: 生方 崇之(琴坂 信哉)