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仮想機械の動力学的操作感提示システム

虚拟机动态操作感受呈现系统

基本信息

批准号：
07244211
负责人：
吉川恒夫
金额：
$ 2.75万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07244211/
关键词：
人工現実感仮想機械操作感力覚インピーダンス提示

项目摘要

本研究は,可動部を有する機械類を対象とし,これを実際に製作することなくその動特性をも伴う操作感をシミュレーションするための,力覚および触覚を伴う人工現実感を実現を目的として実施したもので,本年度の研究によって得られた成果の概要は以下の通りである.(1)理論的基礎の確率.複数のリンク機構を用いた操作感提示装置によって,仮想対象物の動特性を考慮した操作感をオペレータに提示する方法として「インピーダンス提示」の考え方を提案し,これを実現するための具体的方法として,「力計測,運動提示」と「運動計測,力提示」の2方法を与えた.いずれの方法においても,提示装置の動特性は完全に補償される.現有の力覚提示装置による実験の結果,前者の方法は剛性の高い対象物に適しており,後者は弾性をもつ対象物に適していることが,あきらかになった.また対象物表面の摩擦特性も,オペレータがそこそこ感じられるように出来ることがわかった.(2)操作感提示装置の設計試作.オペレータの手先に装着するための,新たなアイデアに基づく受動的操作感提示装置を設計し,試作した.現在その特性を調べている所である.(3)3次元環境表示ソフトウエアの作成.仮想機械の動特性計算ならびに3次元ディスプレイシステム上への表示アルゴリズムを求め,そのインプリメンテーションを行った.(1)に述べた実験はこれを用いて行ったものである.

This study aims to achieve the following results: (1)The accuracy of theoretical foundations. The method of operation sensing prompt considering the dynamic characteristics of the object is proposed, and the specific method of realization is proposed, namely, force measurement, motion prompt and motion measurement, force prompt. The method is described in detail, indicating that the dynamic characteristics of the device are fully compensated. As a result, the former method is suitable for rigid and high-altitude objects, while the latter is suitable for rigid and high-altitude objects. The friction characteristics of the surface of the object are: (2)Design and trial of operation sensing device. The design and trial of a new operation sensing device for basic motion detection Now the characteristics of the tune. (3)3 The dimensional environment indicates that it is easy to create. To calculate the dynamic characteristics of machinery, the three-dimensional model is proposed. (1)This is the first time I've ever seen you.