無負荷時非接触型力覚提示装置の開発

空载非接触力感显示装置的研制

• 批准号: 10875057
• 负责人: 吉川 恒夫
• 金额: $ 0.38万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1998 至 1999
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-10875057/
• 关键词: 力覚提示; 人工現実感; 無負荷時非接触型; 仮想環境

申請者らはこれまで,力覚人工現実感技術をより有効なものにするためには,仮想物体や仮想環境の動力学的な特性を正確に感じられるようにすべきであると考え,世界に先駆けてその実現のための研究を種々の方向から行ってきた.その過程で,動特性を持つ仮想物体の把持や操りの感覚をオペレータに提示するための,新しいハプティック提示装置を開発することが必要であると感じるようになった.開発を計画した装置は,指に負荷のかからないときには,装置が指に接触せず,指が仮想環境で物体に接触するときのみ提示装置も指に接触して,オペレータに接触・非接触の感覚を直接的に与え,しかも指と仮想物体が接触中は仮想物体の動特性を含めた力感覚を提示するという機能を有するものである.申請者らはすでに2次元平面におけるこのような初等的提示装置の開発に成功しているが,本研究では3次元空間内で機能する装置を開発し,その制御アルゴリズムを確立し,装置の有効性を検討することを目的とした.昨年度は指先1点接触型3次元提示装置の開発をおこなった.本年度はそれを多点接触型に拡張する予定であったが,昨年度の1点接触型提示装置の性能を思ったところにまで引き上げることができず,また多点接触型装置の前提となる指先装置型6自由度力覚提示のための装置(現在は2台の3自由度リンク機構をパラレルに組み合わせたものを使用している)の機構改良が必要であることが分かった.したがって多点接触型提示装置開発の前に,指先装置型6自由度力覚提示装置の機構改良が必要と判断し,現在までこれを進めて来た.その結果,改良型の設計および製作が一応できた段階である.

The applicant is responsible for the development of artificial equipment and technology. It is necessary to determine the characteristics of the dynamics of the environment, and to ensure that the characteristics of the environmental dynamics of the object are not affected by the environmental impact. During the process, the dynamic characteristic is used to control the control of the imaginary object. The prompt is prompted, and the new warning device is enabled. Turn on the device, which refers to the contact device, the contact device, the contact device, It refers to the dynamic characteristics of imaginary objects in contact with imaginary objects, including force sensation reminders that the machine is capable of having contact with imaginary objects. The applicant uses the two-dimensional warning device to open the successful warning device. In this study, the mechanical equipment in the three-dimensional space can be turned on and off, and the equipment is set up to ensure that the equipment is installed. Last year, the first 1-point contact 3-D prompt device was opened. This year, the multi-point contact model is expected to be used. Last year, the performance of the 1-point contact prompt device was introduced. The precondition of the multi-point contact device refers to the pre-installed 6-degree-of-freedom force prompting device (now two 3-degree-of-freedom machines are used to improve the necessary equipment. The pre-installed 6-degree-of-freedom force prompt mechanism is used to improve the necessary judgment of the multi-point contact prompt device, which means that the pre-installed 6-degree-of-freedom force prompt device is now in progress. According to the results of the test, the improved design method is used to improve the performance of the system.

项目成果

T.Yoshikawa: "A Three-Dimensional Touch/Force Display System for Haptic Interface"Proc. of 1999 IEEE ICRA. 2943-2951 (1999)

T.Yoshikawa：“用于触觉界面的三维触摸/力显示系统”Proc。

T.Yoshikawa: "A Touch and Force Display System for 3D Haptic Interface" Proc.J-USA Symposium on Flexible Automation. 1289-1292 (1998)

T.Yoshikawa：“用于 3D 触觉界面的触摸和力显示系统”Proc.J-USA 灵活自动化研讨会。

T.Yoshikawa: "A Three-Dimensional Touch/Force Display System for Haptic Interface" Proc.of 1999 IEEE ICRA. to appear. (1999)

T.Yoshikawa：“用于触觉界面的三维触摸/力显示系统”Proc.of 1999 IEEE ICRA。