複数提示端末を有する仮想機械動的操作感提示システム

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人工現実感の研究が近年活発に行われている.しかし一人のオペレータの両腕や複数のオペレータによる仮想物体操作感提示の研究は多くなく,さらに動力学的な検討はほとんど行われていない.本研究は,仮想的な機械類を,一人のオペレータが両腕で操作する場合や複数オペレータが操作する場合をを想定し,その動特性を含めた操作感をオペレータに提示するための理論的検討と提示装置の開発を目的とするものであり,以下のような研究成果を得た.(1)仮想世界のモジュール型構築法著者らはこれまで,仮想物体の動的な操作感提示のためのアルゴリズムについて研究を行ってきた.これを基に,動特性に従って動く複数の仮想物体を複数のオペレータが扱う際のように,仮想のものと現実のものとが混在する複雑な場合に有効な,仮想世界を構築するための一般的手法を提案している.これは仮想物体やオペレータなどをすべて,ある入力に対してある出力をする動特性モジュールと考え,それらの間の相互作用をすべて相互作用モジュールで表現するものである.(2)複数オペレータによる操作感提示実験(1)のモジュール型構築法を用いて,2人のオペレータが二つの立方体を共同で操る場合の操作感提示実験を行った.その結果,オペレータは十分現実的な操作感を得ていることが確認された.以上の結果により,当初の計画を一応達成できたと考える.今後はより一般的な場合についてモジュール型構築法の有効性を実験的に検討したい.