テレ・マクロ/マイクロ操作加工システムにおける情報の予測強調提示に関する研究

远程/宏/微操作加工系统中信息的预测和增强呈现研究

• 批准号: 07244203
• 负责人: 光石 衛
• 金额: $ 2.69万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-07244203/
• 关键词: テレ・オペレーション; テレ・マシニング; グローバル生産システム; マルチ・モーダル; 時間遅れ補償; 予測提示; 強調提示; マルチ・エージェント・システム

本研究では、本年度はマシニングセンタを用いた遠隔加工を対象とし、操作性を向上するため人間の五感への各種情報提示を行なうマルチ・モーダルな情報提示システムの構築法、および、遠隔操作加工システムで問題となる時間遅れを補償する手法についての研究を行った。視覚情報提示については、時間遅れを補償するために工作物の幾何学形状をz-mapを用いて表現した。加工中に工作物の形状が時々刻々と変化するためリアルタイムでモデルを変更する必要があり、比較的演算量が少ない本手法を採用した。また、加工においては加工後の工作物の表面粗さが重要である。しかしながら、切削中は加工表面は切屑や切削液に覆われ加工表面を見ることは不可能である。そこで、加工中に発生する多軸力情報をセンシングし、それを視覚情報に変換することによって加工表面を強調提示した。聴覚情報提示については、切削力を聴覚に変換し操作者に提示した。正常切削時の切削音は加工の物理モデルから計算して提示した。音の振幅は切削力の大きさに比例させ、周波数は主軸回転数を用いて生成した。不安定時の切削音は実験的に求めた安定限界以上の条件の場合にあらかじめ設定した周波数の音を提示した。また、音のON/OFFは前述した形状モデルによって決定した。触覚情報提示については、加工状態を振動として操作者の触覚に提示した。2+1次元ジョイスティックの手で把持する部分に偏心したおもりとモータとを取り付け、工作機械側から受信した加工状態指数に応じてこのモータの回転数を制御し、その振動により加工状態を提示した。また、複数操作者が協調して1つの工作機械を動作させるためのネットワーク上でのソフトウェアをマルチ・エージェント・システムとして構築した。

In this study and this year, we use the processing system to improve the performance of the processing system, and to improve the operation of the processing system. In this study and this year, in this study and this year. You will be prompted to change the shape of the working object and use the z-map to display it. When processing the shape of the working object, it is necessary to change the shape of the working object so that it is more necessary and less than the amount of calculation. After processing, the surface of the working material is rough and important. In the process of cutting, cutting surface, chip, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting fluid, cutting surface, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting fluid, cutting surface, cutting surface, cutting surface, In the process of processing, the strength of the machined surface is strongly prompted. The situation prompts the operator to prompt the operator for the cutting force. When cutting normally, there is a prompt for the physical calculation and calculation of the cutting sound. Sound amplitude, cutting force, scale, cycle number, principal return number, and frequency generation. When there is instability, the calculation of the cutting sound machine is stable and above the limit, the conditions are in line with the setting of the cycle wave number and the sound signal. The shape of the shape is determined by the sound of the ON/OFF. Touch the signal to indicate the alarm, and the processing status to vibrate the operator to touch the alarm. 2. 1-dimensional data acquisition device control part of the eccentric device control device is used to obtain the payment, the working machine is trusted to obtain the processing status index, the processing status index is adjusted, the processing status indicator is activated, and the processing status indicator is displayed. The operator of copies and copies should coordinate the action of the working machine. Please tell me that you need to know that the machine is not working.

项目成果

疋田智治,長徳裕司,光石衛,他: "テレ・マシニングにおける加工状態の振動による提示システムの試み" 1995年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 437-438 (1995)

Tomoharu Hikita、Yuji Chotoku、Mamoru Mitsuishi 等人：“远程加工中基于振动的加工状态显示系统的试验”1995 年日本精密工程学会秋季会议学术会议记录 437-438（1995）。

Mitsuishi,M.,Hori,T.,et al.: "The User Interface for a Tele-Machining System with Operational Environment Transmission Capability" Proceedings IEEE International Workshop on Robot and Human Communication. 42-48 (1995)

Mitsuishi,M.,Hori,T.,et al.：“具有操作环境传输能力的远程加工系统的用户界面”会议记录 IEEE 国际机器人和人类通信研讨会。

Mitsuishi,M.,Hori,T.,et al.: "Experiments in Tele-handling and Tele-machining at the Macro and Micro Scales,using the Internet for Operational Environment Transmission" Proceedings of the 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Sy

Mitsuishi,M.,Hori,T.,et al.:“Experiments in Tele-handling and Tele-machining at the Macro and Micro Scales,using the Internet for Operating Environment Transmission”1995年IEEE/RSJ国际智能会议论文集

光石衛,葛岡英明,堀俊夫,長尾高明: "コンピュータ・ネットワークを用いた複数操作者による遠隔協調加工システム" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95. 1372-1375 (1995)

Mamoru Mitsuishi、Hideaki Kuzuoka、Toshio Hori、Takaaki Nagao：“使用计算机网络的多个操作员的远程协作加工系统”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议95（1995）。

寺谷匡生,光石衛,堀俊夫,長尾高明: "遠隔地間の複数操作者による協調作業可能な操作環境伝送型操作加工システム" 1995年度精密工学会秋季大会学術講演会論文集. 435-436 (1995)

Masao Teratani、Mamoru Mitsuishi、Toshio Hori、Takaaki Nagao：“使多个操作员能够在远程位置协同工作的操作环境传输型操作处理系统”1995年日本精密工程学会秋季会议学术会议论文集435-436（。 1995)