スーパーマイクロサージェリを実現する超精密テクノロジーの創出

创造实现超微手术的超精密技术

• 批准号: 23246042
• 负责人: 光石 衛
• 金额: $ 7.99万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-23246042/
• 关键词: 手術ロボット; スーパー・マイクロ・サージェリ; 脳神経外科; 眼科; 小児外科; マニピュレータ; 超微細; 超精密

本研究では平成18-22年度基盤(S)で開発したコンパクト型手術ロボット群の汎用化・高機能化を行い,更には超精密ロボティック技術・加工技術を搭載することで,医師の手の動作では実現不可能なスーパー・マイクロ・サージェリを実現することを目的とした.超低侵襲・超微細・超精密手術を行うことにより術後の機能回復を高め,従来の手術では達成できない高度治療を社会に普及させることを目指した.具体的には,超微細手術を行う脳神経外科・眼科・小児外科・形成外科・胎児外科に共通して用いることが可能なプラットフォームを構築し,各術野に応じたマニピュレータおよび制御アルゴリズムを搭載することで,人間の手技では実現不可能であった超微細手術を可能にする手術支援システムを当該期間内に創出することとした.本研究では,超微細操作に対応可能な汎用手術ロボット・プラットフォームの開発を進めた.主な対象分野は,脳外科,眼科,小児外科,形成外科,胎児外科である.初年度は現有のプロトタイプを基にプラットフォームの構築を進めた.本研究は,各手術領域を担当する医師と各要素技術を担当する工学系研究者からなる医工連携研究であり,また産業界からの研究協力者も参加する産学連携研究である.この体制により,研究成果の早期臨床応用と産業化を目指す.また,海外研究協力者との連携により,本研究の国際競争力を保つことを目指した.

This study aims to develop the universal use and high functionality of the base disk (S) from 18 to 22, and to implement the ultra-precision surgical technology and processing technology, so that the doctor's hand movement can be realized. Ultra-low invasion, ultra-fine, ultra-precise surgery, high recovery of function after surgery, high treatment, social popularization, etc. For specific purposes, ultra-micro surgery can be performed in neurosurgery, ophthalmology, paediatric surgery, and fetal surgery, and it is possible to construct a common surgical system for each surgical field. This study aims to advance the development of ultra-micro-manipulation for potentially versatile surgical applications. The main field of vision is surgery, ophthalmology, pediatric surgery, plastic surgery, fetal surgery. In the beginning of the year, the construction of the existing platform was further improved. This research involves doctors in various surgical fields, researchers in engineering departments, and research collaborators in industry. This system is aimed at early clinical application and industrialization of research results. The international competitiveness of this study is guaranteed by the cooperation of overseas research collaborators.

项目成果

多軸医用加工ロボットにおける術具経路を考慮した最適皮切位置提示

多轴医疗加工机器人中考虑手术刀具路径的最佳起始位置呈现

• 发表时间: 2011
• 作者: 名和田航;杉田直彦;光石衛
• 通讯作者: 光石衛

脳神経外科手術における超微細手術支援システムの開発

神经外科超精细手术支持系统的研制

• 发表时间: 2011
• 作者: 白榮民;小塚保英;杉田直彦;森田明夫;楚良繁雄;谷本圭司;光石衛
• 通讯作者: 光石衛

非侵襲超音波治療・診断システムのための凝固領域追従技術を用いた呼吸の運動補償

使用凝血区域跟踪技术进行呼吸运动补偿，用于无创超声治疗和诊断系统

• 发表时间: 2011
• 作者: 徐俊浩;小泉憲裕;舟本貴一;杉田直彦;葭仲潔;野宮明;本間之夫;松本洋一郎;光石衛
• 通讯作者: 光石衛

スレーブマニピュレータ用多軸ロボットコントローラの開発

从机械手多轴机器人控制器的开发

• 发表时间: 2011
• 作者: 谷本圭司;白榮民;小塚保秀;井田吉紀;杉田直彦;光石衛
• 通讯作者: 光石衛

非侵襲超音波診断・治療統合システムにおける運動補償機能のロバスト性向上に関する研究

提高无创超声诊疗集成系统运动补偿功能鲁棒性的研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 舟本貴一;小泉憲裕;徐俊浩;杉田直彦;野宮明;光石衛
• 通讯作者: 光石衛