リアルタイム仮説生成における機能創発とその自己言及ダイナミクス

实时假设生成中的函数涌现及其自指动态

• 批准号: 08233223
• 负责人: 三宅 美博
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08233223/
• 关键词: 創発システム; 内的設計; 自己言及; 群ロボット

本研究課題では、モデル化されない環境変動に対処可能なシステムの構築を目的としている。この目的を達成するための方法として、身体系と認識系から構成されるシステムを考え、身体系において環境と相互作用を行なうことによって、コヒーレントな関係を生成し、生成された関係に基づき認識系において自身の制御ルールを自己生成していくという内的設計を提案した。具体的には、内的設計に基づくロボットを構築し、それら複数に荷物運搬を協力して行わせ、運搬途中に環境変動を与えるシミュレーションを行い、その環境適応性をみることで、内的設計の有効性を示した。このとき、制御ルールは予め規定されているが、荷重変動、ロボットの除去といった異なる環境変動に対して、個々のロボットがコヒーレントな関係を生成した場合には同一の制御ルールのもとで適応的に機能分散を行い、安定な荷物運搬を継続することを示した。また、コヒーレントな関係の生成に失敗する場合があることを示し、このことから身体系が制御ルールの妥当性を評価する働きを有しており、新たな制御ルールを生成していくための枠組みをもつことも示した。このように、本研究においては、モデル化されない環境に対処可能な工学システムを実現するために内的設計が有効である可能性が示された。

The purpose of this research project is to change the environment and build the environment where possible. The method to achieve the goal, the body system and the cognitive system, and the composition of the systemるシステムを考え、Body system においてEnvironment and interaction を行なうことによって、コヒーレントな Relationship をGeneration し、Generation された Relationship にbased づきKnowing system においてown control ルールを myself generated していくというwithin the design proposal した. Specific design, internal design, construction, and load handling, cooperation, and transportation are in progress. The effectiveness of environmental changes and environmental adaptability, and the effectiveness of the internal design are demonstrated.このとき、Control ルールは于め Regulations されているが、Load change movement、ロボットの Remove the といったdifferent なるEnvironment change に対して, individually 々のロボットがコヒーレントな Relationship をGeneration した Occasion には Same のcontrol ルールのもとでAdapt It has the functions of decentralized operation and stable load handling.また, コヒーレントなrelational の成に Failure するoccasion があることをshow し, このことからphysical system がcontrol ルールのAppropriateness of the evaluation of the する働きを有しており, the new control of the ルールをgenerated していくための枠组みをもつこともshows した.このように、This research においては、モデル化されないEnvironment The design within the learning system is effective and the possibility is shown.

项目成果

三宅: "位置情報「場」と生命的自律性-対菌の走性における環境適応的パターン形成-" 数理科学. 394. 56-63 (1996)

Miyake：“位置信息‘场’和生物自主性 - 抗菌趋化性中的环境适应性模式形成 -”《数学科学》394. 56-63 (1996)。

三宅: "生命的自律性から「場」の設計へ-ヒューマンサポートロボットの構築へむけて-" Humanistic Science. 2. 2-6 (1996)

Miyake：“从生物自主性到‘场所’的设计——走向人类支持机器人的建造——”人文科学。2. 2-6 (1996)

三宅: "「場所」における設計" 電気学会論文誌D. (in press).

Miyake：“Design in Place”日本电气工程师协会汇刊 D.（正在出版）。

Miyake: "Environment-dependent positional information field in chemotaxis of Physarum plasmodium" J.Theor.Biol. 178. 341-353 (1996)

Miyake：“胞浆菌趋化性中环境依赖性位置信息场”J.Theor.Biol。

三宅: "知的マルチエージェントの機能分散と自己言及" 計測と制御. 35. 540-544 (1996)

Miyake：“智能多智能体的功能分布和自参考”测量与控制 35. 540-544 (1996)。