膨大な運動データの抽象化・構造化に基づく運動言語の獲得

基于海量运动数据的抽象和结构化获取运动语言

• 批准号: 19024024
• 负责人: 中村 仁彦
• 金额: $ 7.68万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19024024/
• 关键词: 統計推論; 運動データベース; 検索; 運動の記号化; 階層構造化; 運動パターン; 記号化; 言語; モーションキャプチャ; 筋張力データベース; 運動検索; 体性感覚推定

本研究では, 膨大な人間の運動データから運動に潜む記号構造・言語構造を抽出することによって, 運動データを情報圧縮された記号として効率的に蓄積した運動データベースの構築, および記号化された運動と言語との関係を手掛かりとした運動データの検索およびその再利用可能な情報処理技術の確立を目的とする. 本年度の研究成果を以下にまとめる.(1)人間の運動パターン抽出運動データから自動的に運動パターンを抽出する運動パターンの分節化手法を開発した. 開発した分節化手法は, 同じ運動パターンに属する運動データは同じデータ分布構造から生まれるとする仮定に基づき, 統計モデルを用いて運動データの分布構造が変化する時点を検出する. また, 光学式モーションキャプチャにて計測された人間の行動データを用いた実験により本分節化手法の有効性を確認した.(2)運動パターン記号の階層構造化全身運動パターンの逐次分類および運動パターンの記号を通じた運動知識階層構造化手法を開発した. 階層構造化には, 運動パターン記号間の距離情報に基づいたクラスター解析を用いた. 運動パターン記号の集合が階層構造を作り上げることによって必要な運動の検索時間の低減や検索精度・分類の向上が期待できる.(3)道具使用に関わる運動の表現手法の確立およびその記号化道具軌道と手先運動の記号モデルと全身運動の記号モデルを用いて道具軌道から手先運動を介した全身運動の推定および全身から道具軌道の連想を行う道具と全身の双方向連想計算法を確立した. 「袈裟切り運動」時の道具軌道から全身の運動が想起されることを実験によって確認した.

This study aims to expand the potential of human motion and speech structures, and to establish the potential of human motion and speech processing technologies. This year's research results are as follows. (1)Human motion extraction motion extraction motion automatic motion extraction motion segmentation motion extraction motion segmentation The development of segmentation methods, the same movement of the distribution structure of the same movement of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution structure of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of the same movement of the distribution of the distribution of The method of measuring the movement of the human body by the optical method is effective. (2)Hierarchical structure of motion notation Successive classification of motion notation through motion knowledge hierarchical structure method is developed Hierarchical structure is used to analyze the distance information between symbols of motion. The hierarchical structure of the set of motion symbols can be divided into two parts: the upper part can be divided into two parts: the lower part can be divided into two parts: the upper part can (3)Prop use related to the expression of the movement of the establishment of the method of notation Prop orbit and hand first movement of the notation Prop orbit and hand first movement of the whole body movement of the notation Prop orbit and hand first movement of the whole body movement of the estimation Prop orbit and the whole body of the two-way connection calculation method established. The motion of the whole body is remembered when the prop track is moved.

项目成果

Incremental Learning and Memory Consolidation of Whole Body Motion Patterns

• 发表时间: 2008
• 期刊: International Journal of Social Robotics
• 影响因子: 4.7
• 作者: Yoshihiko Nakamura

Incremental learning of full body motion primitives for humanoid robots

• DOI: 10.1109/ichr.2008.4756000
• 发表时间: 2008-12
• 期刊: Humanoids 2008 - 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
• 作者: D. Kulić;Dongheui Lee;C. Ott;Yoshihiko Nakamura

Association of Whole Body Motion from Tool Knowledge for Humanoid Robots

仿人机器人工具知识与全身运动的关联

• 发表时间: 2008
• 作者: D. Lee;H. Kunori and Y. Nakamura
• 通讯作者: H. Kunori and Y. Nakamura

逐次記憶化および分類による全身運動知識の自己組織化

通过顺序记忆和分类来自组织全身运动知识

• 发表时间: 2008
• 作者: 城潤一郎;木戸祐一郎;永根健太郎;田畑泰彦;田中祐希;クリッチ,高野,中村
• 通讯作者: クリッチ,高野,中村

東大IRT研究機構における制御システム研究人間の全身運動プリミティブの漸次的な学習

东京大学IRT研究所控制系统研究 人体全身运动原语的循序渐进学习

• 发表时间: 2008
• 作者: クリッチ・ダナ;李東姫;オット・クリスチアン;中村仁彦
• 通讯作者: 中村仁彦