课题基金 / 基金详情

動物あるいは人間型ロボットの筋骨格系としての仮想的なモデリングと制御

動物あるいは人間型ロボットの筋骨格系としての仮想的なモデリングと制御
动物或人形机器人肌肉骨骼系统的虚拟建模和控制
批准号：
04F04807
负责人：
中村 仁彦
金额：
$1.54万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2004 至 2006
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04F04807/
关键词：
バイオメカニックスパラメター推定筋骨格系モデリング筋肉人体筋骨格モデルモデル固定神経医療リハビリテーションスポーツ科学筋パラメータ制御モデル同定

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
研究成果は主に次の2つに分類される。(1)随意運動の計測による個人の筋肉パラメータの推定法バイオメカニックスの分野では筋肉のモデルとしてHill-Strove Modelが良く知られそこで使われる係数と、腱長などの幾何学的定数が筋肉のパラメータとして定義される。これらについては平均的な値が用いられることが多いが、当然個人差が存在している。ここではモーションキャプチャーデータや筋トルクメータなどの計測結果から非線形同定法を用いて推定する方法を開発した。(2)受動運動の計測による関節粘弾性の推定法神経変性によって運動機能が変化する神経疾患の診断では、患者にからだの力を抜いた状態で歩かせたり、脱力時に外部から強制的にからだを振ったりすることで、その際に現れる運動から観察して医師が目視で関節の硬さや粘性を評価している。これをモーションキャプチャデータから客観的に評価できれば神経疾患の診断に寄与することができる。ここでは運動パターンから関節で評価した粘弾性を推定する方法を開発した。
英文摘要
研究成果は主に次の2つに分類される。(1)随意運動の計測による個人の筋肉パラメータの推定法バイオメカニックスの分野では筋肉のモデルとしてHill-Strove Modelが良く知られそこで使われる係数と、腱長などの幾何学的定数が筋肉のパラメータとして定義される。これらについては平均的な値が用いられることが多いが、当然個人差が存在している。ここではモーションキャプチャーデータや筋トルクメータなどの計測結果から非線形同定法を用いて推定する方法を開発した。(2)受動運動の計測による関節粘弾性の推定法神経変性によって運動機能が変化する神経疾患の診断では、患者にからだの力を抜いた状態で歩かせたり、脱力時に外部から強制的にからだを振ったりすることで、その際に現れる運動から観察して医師が目視で関節の硬さや粘性を評価している。これをモーションキャプチャデータから客観的に評価できれば神経疾患の診断に寄与することができる。ここでは運動パターンから関節で評価した粘弾性を推定する方法を開発した。
期刊论文(9)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
筋骨格力学モデルとモーションキャプチャを用いた人間の間接の受動的スティフネスの推定とその医療応用
利用肌肉骨骼力学模型和运动捕捉估计人体间接被动刚度及其医学应用
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： Proc.of the 12th Jc-IFToMM Symposium (Japanese Council)
影响因子： --
作者： [Gentiane Venture, Katsu Yamane, Yoshihiko Nakamura]
通讯作者： Yoshihiko Nakamura
Identifying Musculo-tendon Parameters of Human Body Based on the Musulo-skeletal Dynamics Computation and Hill-Stroeve Muscle Model
基于肌肉骨骼动力学计算和Hill-Stroeve肌肉模型识别人体肌肉肌腱参数
DOI： --
发表时间： 2005
期刊： International Conference on Humanoid Robotics
影响因子： --
作者： [Gentiane Venture, Katsu Yamane, Yoshihiko Nakamura]
通讯作者： Yoshihiko Nakamura
Application of non-linear least square method to estimate the muscle dynamics of the elbow joint
应用非线性最小二乘法估计肘关节肌肉动力学
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： IFAC Symposium on System Identification 14
影响因子： --
作者： [Gentiane Venture, Yoshihiko Nakamura, and Katsu Yamane]
通讯作者： and Katsu Yamane
Somatosensory Computation for Man-Machine Interface from Motion Capture Data and Musculoskeletal Human Model
基于运动捕捉数据和肌肉骨骼人体模型的人机界面体感计算
DOI： --
发表时间： 2005
期刊： IEEE Transactions on Robotics 21
影响因子： --
作者： [Yoshihiko Nakamura, Katsu Yamane, Yusuke Fujita, and Ichiro Suzuki]
通讯作者： and Ichiro Suzuki
共 7 条
    行動の模倣と伝達における文脈と環境の非均質性の扱いに関する研究
    • 批准号：
      12F02047
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for JSPS Fellows
    • 资助金额：
      $0.77万
    • 财政年份：
      2012
    • 负责人：
      中村 仁彦
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    人体の神経筋骨格システムの計算モデルの研究
    • 批准号：
      11F01046
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for JSPS Fellows
    • 资助金额：
      $1.02万
    • 财政年份：
      2011
    • 负责人：
      中村 仁彦
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    生体筋電データに基づく人間の神経筋骨格ネットワークの同定法
    • 批准号：
      10F00815
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for JSPS Fellows
    • 资助金额：
      $0.96万
    • 财政年份：
      2010
    • 负责人：
      中村 仁彦
    • 依托单位：
      The University of Tokyo
    運動学と動力学の拘束を受ける人間とヒューマノイドシステムの制御
    • 批准号：
      10F00359
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for JSPS Fellows
    • 资助金额：
      $1.34万
    • 财政年份：
      2010
    • 负责人：
      中村 仁彦
    • 依托单位：
      The University of Tokyo