カオティック移動ロボット

混沌移动机器人

• 批准号: 08875053
• 负责人: 中村 仁彦
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 1997
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08875053/
• 关键词: 移動ロボット; カオス; 非線形力学; 行動生成; 脳型情報処理; 非ホロノミック; ロボット; 複雑系

単純な機械が多様な運動を示すための方法論を研究することを目的とし,その足掛かりとして,移動ロボットにカオスを生じる非線形力学構造を導入しカオスの応用を試みる研究を行なった.カオス的な運動を行なう移動ロボット,行動生成までのセンサ情報処理へのカオスの導入,という2つの問題に関して研究を行なった.1.移動ロボットの設計・試作2輪独立駆動の移動ロボットの設計・試作を行なった.ロボットにはセンサとして近接センサ,接触センサ,パン/チルトカメラ,駆動用DCモータのエンコーダを搭載した.2.移動ロボットのカオス運動カオス的な運動を行なうカオティック移動ロボットは,カオスの特徴の一つである位相推移性により,環境の地図や経路計画を用いずに環境全体を移動することができる.Arnold方程式を組み込み,移動ロボットにカオス的な運動を発現させる方法を提案し,実験によりロボットがカオス的な運動によって閉空間全体を動き回ることができることを確認した.また,擬似乱数を用いたランダムウォークとの比較を行ないカオスの優位性に関して考察を行なった.3.センサ情報処理へのカオスの導入生物の脳・神経系においてカオス現象が見られることに着目し,センサ情報をもとに反射行動を重ね合わせて行動生成を行なう移動ロボットの情報処理系の中にカオス力学系を導入することにより,ロボットの知能を発現させる試みを行なった.カオスニューロンを用いてセンサ情報をニューロンの周期状態やカオス状態の形にコーディングし,ニューロンの出力や内部状態を行動の重ね合わせに用いる新たなセンサ信号とすることでロボットの行動を状況に応じて変化させ,記憶のような機能を実現することを試みた.カオス力学系がロボットの行動に及ぼす影響を実験を通した観察により考察した.

The purpose of this paper is to study the purpose of the study. The purpose of the study is to make a full use of the computer. The movement of the machine is not in the form of mechanical engineering. The experiment is used to study the object of study. The operation of the train, the operation, the study, the study, the request, the request The mobile phone design is used to perform 2 independent operations. The mobile phone design is used to conduct a transaction. Please contact me, contact me, contact, contact, contact, The movement of the whole environment is related to the movement of the whole environment. The Arnold equation is used to organize the simulation, and the proposed method is proposed for the implementation of the environmental monitoring system. Please send a reply to all the people in the space to make sure that you have confirmed the situation. I don't know, I don't know. The reason is that the department of mechanics is enrolled in the department of science and technology, and that the department of mechanics is enrolled in the department of science and technology. In the event that the information is not available, the cycle is in the form of a situation, the situation is in the shape of the cycle, the situation is not in the state of the situation, the situation is in the state of operation, the situation is not in the state of operation, the situation is in the state of operation, the situation is not in the state of operation, and the recording machine is able to detect the situation. The Department of Mechanics is responsible for the investigation of the activities and activities of the department of mechanics.

项目成果

中村仁彦, 関口暁宣: "カオティック移動ロボット" 日本ロボット学会誌. Vol.15,No.6. 918-926 (1997)

Hitoshi Nakamura，Akinori Sekiguchi：“混沌移动机器人”，日本机器人学会杂志，第 15 卷，第 918-926 期（1997 年）。

関口暁宣, 中村仁彦: "カオス的情報処理による移動ロボットの知能の発現" ロボティクス・メカトロニクス講演会'98. (発表予定).

Akinori Sekiguchi、Hitoshi Nakamura：“通过混沌信息处理开发移动机器人的智能”机器人和机电一体化会议 98（已安排演示）。

中村 仁彦,関口 暁宣: "カオティック移動ロボット" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 145-146 (1996)

Hitoshi Nakamura，Akinori Sekiguchi：“混沌移动机器人”日本机器人学会第 14 届学术会议论文集 145-146 (1996)。

関口暁宣, 中村仁彦: "カオティック移動ロボット" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 145-146 (1996)

Akinori Sekiguchi、Hitoshi Nakamura：“混沌移动机器人”日本机器人学会第 14 届学术会议论文集 145-146 (1996)。

中村 仁彦,関口 暁宣: "カオティック移動ロボット" 日本ロボット学会誌. 15巻(掲載予定). (1997)

Hitoshi Nakamura，Akinori Sekiguchi：“混沌移动机器人”日本机器人学会杂志第 15 卷（待出版）。