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視覚と触覚に関する環境情報の不一致を利用した学習と制御モデルに関する研究

利用视觉和触觉环境信息差异的学习和控制模型的研究

基本信息

批准号：
20033008
负责人：
小池康晴
金额：
$ 6.59万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至 2009
项目状态：
已结题

项目摘要

これまでのボールキャッチングにおける落下時刻(Time to Contact : TTC)の予測に関する実験に置いて,以下に挙げることが分かっている.1.人は複数の加速度を切り替えて,適切にボールの落下時刻を予測可能である,2.高さを変えるとニュートンの法則などダイナミクスを用いた関係式により落下時刻を予測している事を示唆している.3.視覚と触覚のタイミングをずらすと,触覚のタイミングにより落下時刻の予測を変更するが,このとき,あたかも加速度が変化したように異なるダイナミクスを用いて接触時刻を予測している可能性が示唆されている.4.視覚と触覚の同時性を調べてみると,視覚と触覚のタイミングをずらした環境に適応した後は,同時だと感じる時刻も,ずらした時間とほぼ同じだけずれる.これらの事実を説明できるモデルとして,TTCの予測値と実際の衝突時刻の差を用いて学習を行なっており,加速度ごとに別々のTTC予測モデルが作られ,視覚情報(位置,速度)から,それらのモデルが切り替わるものを考えた.このモデルを確認するために,二つの加速度を学習するときに,ある加速度から別の加速度に急に切り替えるときと,気がつかないくらい小さい差で徐々に変化させるときとでは,獲得される内部モデルの数が異なるかを実験により確認した.その結果,徐々に加速度を変えた場合はTTC予測モデルが更新され一つのモデルだけで学習が行われ,急に変えた場合は,二つのTTC予測モデルが同時に獲得されることを確認した.

The time of the fall of the fall of the fall (Time to Contact : TTC) prediction is related to the following: 1. human complex acceleration is changed, and the falling time is predicted; 2. high temperature is changed, and the falling time is predicted; 3. visual contact is changed. The time of contact is predicted. The time of contact is predicted. The time is right. The TTC prediction value and the actual conflict time difference are used to study the behavior, acceleration and difference, and the TTC prediction value and difference are used to study the visual information (position, velocity). The acceleration of the two groups is confirmed by the acceleration of the two groups, and the acceleration of the two groups is confirmed by the acceleration of the two groups. All results are obtained when acceleration is changed, TTC prediction is updated, TTC prediction is acquired simultaneously, TTC prediction is confirmed when acceleration is changed.