力学的情報処理による記号空間と運動空間の結合設計

利用机械信息处理进行符号空间与运动空间的耦合设计

• 批准号: 16016220
• 负责人: 岡田 昌史
• 金额: $ 9.09万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16016220/
• 关键词: 力学的情報処理; アトラクタ設計; 運動の記号; 力学的自己組織化マップ; 連続的記号空間; 連続的運動遷移; 非線形力学; 制御工学; 自己組織化マップ; アトラクタ; 記号空間; 記号の創発; 記号接地; ロボットの知能

離散事象システムに基づく運動決定機構(情報処理系)と,ある目標運動パターンに基づく運動生成機構の2つのアプローチを「記号」-「制御則・運動パターン」といった具合に直接的に結合させることは容易であるが,この場合決まった運動の発現のみが可能であり,運動の動的な遷移や結合が困難となる.これは,本来時空間的に連続な運動空間から空間連続性を排除し,情報処理系である記号空間から時間概念を排除したことが大きな原因と考えられる.人間に似た,柔軟で適応力のある,意志決定機構(情報処理系)の設計には,連続空間としての特性を保持した設計法の確立が必要であろう.本研究では,これまでに提案してきた,力学的情報処理系に基づいたロボットの運動生成法を基礎として,連続系のまま記号空間と運動空間の結合を含めた同時設計を行うことを目的とし,以下の成果を得た.(1)多項式で表現された力学系の係数行列をある空間基底の線形和として表すことで,力学系を空間内の1点として表現することができる.空間内の1点が運動を定める力学系の表現になっていることから,これは連続的記号空間と見なせる.(2)量子化された空間を設定し,各ブロックに運動空間における力学系を記憶しているものとする.いくつかの運動を用意し,自己組織化マップ形成のアルゴリズムを適用することで,運動の類似性に依存したマップを完成させることができる.これは,シンボルを領域として表現した記号空間の設計法である.(3)アトラクタを有する力学系の状態変数の中に,離散事象システムの状態変数も加えた力学系の設計を行う.離散事象システムの状態変数は1か0の2値に変換することで,これは現在の事象を表す変数となる.特に,ここでは,これを運動遷移のためのパラメータとして記述することで,遷移可能な運動間の記述と遷移の状態を表現するものとする.

This is similar to the decision-making body (Department of Information and Science), which is responsible for the decision-making mechanism (Department of Information and Science), and the generating mechanism, which is responsible for the operation of the system, is similar to that of the decision-making body (Department of Information and Information system). The system rules and regulations are combined with the direct combination of the system, and it is easy to cause trouble, and it may be difficult for the market to cooperate. The movement of moving activities is combined with the difficult situation. In the original time and space connection, the space connection is excluded, and the relationship is recorded. The concept of space connection is excluded. The cause of the accident is examined. People are similar to each other, and the will-determining mechanism (Department of emotion and Theory) sets up the design, and the method of maintaining the characteristics of the space communication system ensures that the necessary equipment is established. In this study, it is proposed that the theory of mechanics should be based on the basic theory of mathematics, the method of generating motion, the method of generating movement, the system of contact, the record number of space, the combination of dynamic and dynamic space, and the simultaneous design of computer simultaneity. The following results are satisfactory. (1) the multi-item table shows that there are several ranks of the Department of Mechanics, the base shape and the table of the Department of Mechanics, and the performance of the Department of Mechanics at 1 o'clock in the space. At 1: 00 o'clock in space, the Department of Mechanics shows that the records of the connection are recorded. (2) quantize the dynamic space settings, and record the performance of the dynamic space mechanics department. If you want to change your intention, you can make your own system. You can use it to help you, and you can use it to make sure that you have completed it. In the field of computer science, there is a record number of data in the field. (3) there is a middle status of the Department of Mechanical Science, and the number of cases is similar to that of the Department of Mechanical Science. The number of scattered events is 1

项目成果

Design of the Continuous Symbol Space for the Intelligent Robots using the Dynamics-based Information Processing System

基于动力学的信息处理系统智能机器人连续符号空间设计

• 发表时间: 2004
• 期刊: Proc.of EEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: Masahumi OKADA;Yoshihiko NAKAMIRA
• 通讯作者: Yoshihiko NAKAMIRA

非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発

非线性动力系统吸引子设计的仿人机器人运动显现

• 发表时间: 2005
• 期刊: 計測自動制御学会論文誌 Vol.41, No.6
• 作者: 岡田昌史;大里健太;中村仁彦
• 通讯作者: 中村仁彦

力学的情報処理による連続的記号空間の設計と全身運動の生成

机械信息处理连续符号空间设计及全身运动生成

• 发表时间: 2005
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.23, No.7
• 作者: 岡田 昌史;中村仁彦
• 通讯作者: 中村仁彦

Attractor Design of Nonlinear Dynamics based on Energy Distance in State Space

基于状态空间能量距离的非线性动力学吸引子设计

• 发表时间: 2005
• 期刊: Proc.of The 9th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT2005) (CD-ROM)
• 作者: 岡田 昌史;中村大介;門根秀樹;梶山博史;中村仁彦;Masafumi Okada
• 通讯作者: Masafumi Okada

力学的情報処理におけるアトラクタ設計法に関する研究-逐次設計による可塑性の導入と階層化設計による大規模化-

动态信息处理中吸引子设计方法研究 - 通过顺序设计引入可塑性，通过分层设计放大 -

• 发表时间: 2005
• 期刊: 日本ロボット学会誌 Vol.23, No.5
• 作者: 岡田 昌史;中村大介;門根秀樹;梶山博史;中村仁彦
• 通讯作者: 中村仁彦