权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

力学的情報処理による記号空間と運動空間の結合設計

利用机械信息处理进行符号空间与运动空间的耦合设计

基本信息

批准号：
16016220
负责人：
岡田昌史
金额：
$ 9.09万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

離散事象システムに基づく運動決定機構(情報処理系)と,ある目標運動パターンに基づく運動生成機構の2つのアプローチを「記号」-「制御則・運動パターン」といった具合に直接的に結合させることは容易であるが,この場合決まった運動の発現のみが可能であり,運動の動的な遷移や結合が困難となる.これは,本来時空間的に連続な運動空間から空間連続性を排除し,情報処理系である記号空間から時間概念を排除したことが大きな原因と考えられる.人間に似た,柔軟で適応力のある,意志決定機構(情報処理系)の設計には,連続空間としての特性を保持した設計法の確立が必要であろう.本研究では,これまでに提案してきた,力学的情報処理系に基づいたロボットの運動生成法を基礎として,連続系のまま記号空間と運動空間の結合を含めた同時設計を行うことを目的とし,以下の成果を得た.(1)多項式で表現された力学系の係数行列をある空間基底の線形和として表すことで,力学系を空間内の1点として表現することができる.空間内の1点が運動を定める力学系の表現になっていることから,これは連続的記号空間と見なせる.(2)量子化された空間を設定し,各ブロックに運動空間における力学系を記憶しているものとする.いくつかの運動を用意し,自己組織化マップ形成のアルゴリズムを適用することで,運動の類似性に依存したマップを完成させることができる.これは,シンボルを領域として表現した記号空間の設計法である.(3)アトラクタを有する力学系の状態変数の中に,離散事象システムの状態変数も加えた力学系の設計を行う.離散事象システムの状態変数は1か0の2値に変換することで,これは現在の事象を表す変数となる.特に,ここでは,これを運動遷移のためのパラメータとして記述することで,遷移可能な運動間の記述と遷移の状態を表現するものとする.

The basic motion determining mechanism (information processing system) for discrete events is easy to combine with the basic motion generating mechanism (information processing system), and the movement of the target motion is difficult to combine with the basic motion generating mechanism (information processing system). The connection between the original time space and the motion space is excluded. The information processing system is excluded from the concept of time. The design of the mechanism (information processing system) is determined by the will of the human body. The design method is necessary to maintain the characteristics of the space. This paper proposes a method of motion generation based on mechanical information processing, which includes simultaneous design of symbol space and motion space. (1)Polynomial representation of the coefficients of the mechanical system is based on the linear sum of the spatial bases. The motion of a point in space is fixed. The behavior of a mechanical system is marked by the space. (2)The quantization space is set, and the mechanical system is stored in the motion space. The purpose of the movement is to organize itself, to form a similar movement, and to complete it. The design method of the space marked by the symbol is described in detail below. (3)In the design of mechanical systems, the number of states of discrete events is added to the number of states of mechanical systems. The number of discrete event status changes from 1 to 0 to 2, and the number of discrete event status changes from 1 to 2. In particular, the description of the movement and the state of the movement may be described.

项目成果

期刊论文数量（26）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Design of the Continuous Symbol Space for the Intelligent Robots using the Dynamics-based Information Processing System

基于动力学的信息处理系统智能机器人连续符号空间设计

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
Proc.of EEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
Masahumi OKADA;Yoshihiko NAKAMIRA
通讯作者：
Yoshihiko NAKAMIRA

非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発

非线性动力系统吸引子设计的仿人机器人运动显现

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
計測自動制御学会論文誌 Vol.41, No.6
影响因子：
0
作者：
岡田昌史;大里健太;中村仁彦
通讯作者：
中村仁彦

力学的情報処理による連続的記号空間の設計と全身運動の生成

机械信息处理连续符号空间设计及全身运动生成

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
日本ロボット学会誌 Vol.23, No.7
影响因子：
0
作者：
岡田昌史;中村仁彦
通讯作者：
中村仁彦

Attractor Design of Nonlinear Dynamics based on Energy Distance in State Space

基于状态空间能量距离的非线性动力学吸引子设计

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
Proc.of The 9th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT2005) (CD-ROM)
影响因子：
0
作者：
岡田昌史;中村大介;門根秀樹;梶山博史;中村仁彦;Masafumi Okada
通讯作者：
Masafumi Okada

力学的情報処理におけるアトラクタ設計法に関する研究-逐次設計による可塑性の導入と階層化設計による大規模化-

动态信息处理中吸引子设计方法研究 - 通过顺序设计引入可塑性，通过分层设计放大 -