ミラーニューロンの計算モデルに基づく行動と言語の相互発達の情報処理

基于镜像神经元计算模型的行为和语言共同发展的信息处理

• 批准号: 14019024
• 负责人: 岡田 昌史
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-14019024/
• 关键词: ミラーニューロン; シンボル; ヒューマノイド; 行動シンボル統合; 隠れマルコフモデル; 力学的情報処理; 見まね学習; 行動生成

近年,見まねによるヒューマノイドの行動獲得手法に関する研究が注目されている.しかしながら従来研究では,行動の時系列データを単純に座標変換するだけであったり,教示者からの見本行動が失われると行動が生成できないものが多く存在した.この問題への対処として,本研究ではサルやヒトの脳において発見されたミラーニューロンの働きに注目する.ミラーニューロンは他者の行動の理解と自己の行動の生成の双方において発火するニューロン群であり,言語野と非常に近い部位に存在していることから,行動の模倣とシンボル生成との間を強く結び付ける器官であり,この存在がヒトの高次知能の元となるシンボル操作能力を生み出したとする仮説が注目されている.本研究では隠れマルコフモデルと力学的情報処理系を用いてミラーニューロンを工学的にモデル化し,言語発達の問題と行動発達の問題を統一的な工学モデルで実現することを目的としている.隠れマルコフモデルを用いるアプローチでは,連続型隠れマルコフモデルによって,行動の表現に使用される基本的な行動要素と,シンボル操作を実現するための基本要素となる原始シンボルの双方を同時に獲得する手法を提案し,ヒューマノイドロボットにおいてその有効性を確認した.また,力学的情報処理系のアプローチでは,シンボルの概念を力学系のアトラクタとして実装する設計論を展開し,それをベースとして複数の力学系アトラクタ間を遷移する上位の力学系の設計法を提案した.この階層的な力学系を用いることによって,内部状態であるシンボルを力学的に遷移することによるヒューマノイドロボットの行動生成を実現した.

In recent years, there has been a great deal of attention in the study of the methods used in the activities of the people in recent years. This is the first time that a series of activities have been studied, and that there are many problems in the process of action generation. If you have any questions, please do not pay attention to them in this study. The behavior of the other person is not known to the other person. It is understood that the behavior of the other person is related to the behavior of the other person. It is said that there is a problem in the very close part of the field, and that there is a problem in the very close part of the field. The action model generates a model to generate an alarm, and the result is to pay for the organ. There is a high-order knowledge of the existence of high-order knowledge, the ability to operate, and the ability to pay attention. The purpose of this study is to use the theory of engineering to achieve the goal of achieving the goal of computer science. Both parties have received a proposal on the tactics of both parties at the same time, and both parties have received a proposal on how to use the basic elements of action. The Department of Mechanics, the Department of Mechanical Engineering, the Department of Mechanics, the Department of Mechanical Engineering, the Department of Mechanics, the Department of Mechanical Engineering, the Department of Mechanics, the Department of Mechanical Engineering, the Department of Mechanics, the Department of Mechanical Engineering, the Department of Mechanics, the Department of Mechanics, the Department of Mechanics. The Department of Mechanics is responsible for the operation of the mechanical system, and the internal status of the mechanical system is related to the performance of the mechanical system.

项目成果

Masafumi Okada, Daisuke Nakamura, Yoshihiko Nakamura: "Hierarchical Design of Dynamics Based Information Processing System for Humanoid Motion Generation"Proc.of Int'l Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines. CD-ROM. SaP-III-1 (2002)

Masafumi Okada、Daisuke Nakamura、Yoshihiko Nakamura：“用于人形运动生成的基于动力学的信息处理系统的分层设计”动物和机器自适应运动国际研讨会论文集。

Tetsunari Inamura, Iwaki Toshima, Yoshihiko, Nakamura: "Acquiring Motion Elements for Bidirectional Computation of Motion Recognition and Generation"Proc.of Int'l Symposium on Experimental Robotics. 357-366 (2002)

Tetsunari Inamura、Iwaki Toshima、Yoshihiko、Nakamura：“获取运动元素以进行运动识别和生成的双向计算”Proc.of 国际实验机器人研讨会。

Masafumi Okada, Yoshihiko Nakamura: "Control Problems in Robotics"A.Bicchi, H.Christensen and D.Prattichizzo eds., Springer. 14 (2002)

Masafumi Okada、Yoshihiko Nakamura：“机器人技术中的控制问题”A.Bicchi、H.Christensen 和 D.Prattichizzo 编辑，Springer。

Masafumi Okada, Koji Tatani, Yoshihiko Nakamura: "Polynomial Design of the Nonlinear Dynamics for the Brain-Like Information Processing of Whole Body Motion"Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1410-1415 (2002)

Masafumi Okada、Koji Tatani、Yoshihiko Nakamura：“全身运动类脑信息处理的非线性动力学多项式设计”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。

Tetsunari Inamura, Iwaki Toshima, Yoshihiko, Nakamura: "Acquisition and Embodiment of Motion Elements in Closed Mimesis Loop"Proc.of Int'l Conf.on Robotics and Automation. 1539-1544 (2002)

Tetsunari Inamura、Iwaki Toshima、Yoshihiko、Nakamura：“闭模仿循环中运动元素的获取和体现”Proc.of Intl Conf.on Robotics and Automation。