手術室環境を占有しない手術支援小型マスタースレーブロボットシステムの開発

开发不占用手术室环境的小型手术支持主从机器人系统

基本信息

  • 批准号:
    14655097
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.79万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 财政年份:
    2002
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2002 至 2003
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

我々はこれまでに能動鉗子を用いたマスタスレーブ型小型手術ロボットシステムを開発した.このシステムは手術空間を占有しないことを目的とし,能動鉗子,マニピュレータを小型化し,駆動系を含めて腹壁近くに配置するシステムとなっている.これらは多自由度ポジショナによって支持され,手術に適した位置と姿勢で固定される.ポジショナは4つの球面ジョイントを持つ多関節アームで,静止時は機械的にロックされ,位置決めを行う際には圧縮空気の注入によりロックがはずされフリーになる.これらのパッシブな機構により,ロボットの位置決めを自由に行い,機械的ロックによって固定することが迅速なセッティング,安全性といった観点から必要であろう.また,手術時のロボットのセッティングにおいて,鉗子をトロカールに通して体腔内に挿入する際,組織を傷つけないよう注意しながらトロカール中心軸方向に鉗子を挿入しなければならない.この動きには鉗子を術部に正確に近づけること,内視鏡を適確に術部に向けること,鉗子や内視鏡の挿入のための大きな動きを迅速に行うことが要求される.しかし,現在用いているポジショナを使って鉗子を挿入する場合,可動範囲の狭さ,自由度の制約,鉗子軸方向に生じる振れから挿入時に臓器を傷つける可能性があること,細かな位置決めが容易でないことといった問題点を有している.このことから,能動鉗子のためのトロカール中心軸方向1自由度の位置決め機構が必要であろう.さらに,操作性に注目した場合,鉗子挿入の際は大きく動き,腹腔内では鉗子先端の微調整ができる機構が適している.したがって,このような能動鉗子のための1自由度位置決め機構としては粗動・細動の切り替えが簡単に出来ることが望ましい.本研究では,アクチュエータを用いずに粗動・細動の切り替えが可能なハイブリッドポジショナを開発し,それを用いて能動鉗子の位置決めをすることで手術時の初期配置における時間の短縮と安全性の向上を目指す.
We will be able to do this by using a small-scale mobile phone, which is a small-scale manual device, which can be used to do business. The mobile phone is equipped with a miniaturization device, which is located near the abdominal wall and is equipped with a miniaturization device. The multi-degree-of-freedom equipment is used to support the multi-degree-of-freedom equipment, the position is fixed and the position is fixed. In order to improve the performance of the spherical machine, the equipment of the stationary machine, the position of the machine, and the position of the machine, the equipment of the machine, the position of the machine, and the position of the machine. The location of the machine is free, the machine is fixed, the machine is fast, and the safety is necessary. In this case, you need to make sure that there is an increase in the temperature in the body cavity, and the organization should pay attention to the location in the center of the body. The sub-station of the police station is correct, the internal TV station is correct, and the sub-station is in the right direction, and the sub-station is responsible for the rapid implementation of the requirements. In order to make sure that there is a problem at the point of failure, it is now possible to use the switch device to make the switch switch, the range can be narrow, the degree of freedom can be controlled, and the vibration in the direction of the sensor will be sensitive to the possibility that the machine will be loaded. The position of the machine with 1 degree of freedom in the direction of the center can be moved if necessary. In the abdominal cavity, the tip of the machine is micro-adjusted to make sure that the machine is in good condition. If you are in a position of 1 degree of freedom, the machine will be able to perform a rough movement on behalf of the machine. In this study, it is possible to use rough motion to open the computer, and to use the device to make sure that the location of the device is available. In the early stage of the technology cycle, the emergency time is configured and the security target is up.

项目成果

期刊论文数量(22)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
千代田 真吾, 岡田昌史, 中村仁彦: "ジグソーブロックスライドを用いた能動鉗子の開発"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02(ROBOMEC'02). (2002)
Shingo Chiyoda、Masashi Okada、Hitoshi Nakamura:“使用拼图块滑块开发主动钳”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议 02 (ROBOMEC02) (ROBOMEC02)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
小林祐樹, 岡田昌史, 中村仁彦: "手術室環境を占有しない小型スレーブロボット"第19回日本ロボット学会学術講演会. 757-758 (2001)
Yuki Kobayashi、Masashi Okada、Hitoshi Nakamura:“不占用手术室环境的小型从属机器人”日本机器人学会第 19 届年会 757-758(2001)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
織田村元樹, 岡田昌史, 中村仁彦: "高信頼性・高安全性外科手術支援ロボットシステムの構築"第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集. CD-ROM. (2003)
Motoki Odamura、Masashi Okada、Hitoshi Nakamura:“构建高度可靠且安全的手术支持机器人系统”第 21 届日本机器人学会年会论文集(2003 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
渡部 耕一, 岡田 昌史, 中村 仁彦: "リンク駆動型高剛性多自由度能動鉗子の開発"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01. 2P1-2D10 (2001)
Koichi Watanabe、Masashi Okada、Hitoshi Nakamura:“具有多自由度的连杆驱动高刚性主动钳的开发”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议01(2001)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
岡田昌史, 中村仁彦: "ロボティクス・計算論から医療・福祉へ"第17回日本エム・イー学会秋季大会オーガナイズドセッション「ニューロ・インフォマティクスの展望」. CD-ROM. (2003)
Masashi Okada、Hitoshiko Nakamura:“从机器人和计算理论到医疗保健和福利”第十七届日本MEE学会秋季会议组织的会议“神经信息学的展望”(2003年)。
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  • 发表时间:
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  • 作者:
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