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手術室環境を占有しない手術支援小型マスタースレーブロボットシステムの開発

开发不占用手术室环境的小型手术支持主从机器人系统

基本信息

批准号：
14655097
负责人：
岡田昌史
金额：
$ 1.79万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2003
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-14655097/
关键词：
粗動・細動ハイブリッド機構手術支援ロボット能動鉗子位置決め機構マスタースレーブロボット外科手術支援ロボット内視鏡下手術ロボット閉リンク系リンク駆動多自由度能動鉗子ロボティクス機構開発滅菌性

项目摘要

我々はこれまでに能動鉗子を用いたマスタスレーブ型小型手術ロボットシステムを開発した.このシステムは手術空間を占有しないことを目的とし,能動鉗子,マニピュレータを小型化し,駆動系を含めて腹壁近くに配置するシステムとなっている.これらは多自由度ポジショナによって支持され,手術に適した位置と姿勢で固定される.ポジショナは4つの球面ジョイントを持つ多関節アームで,静止時は機械的にロックされ,位置決めを行う際には圧縮空気の注入によりロックがはずされフリーになる.これらのパッシブな機構により,ロボットの位置決めを自由に行い,機械的ロックによって固定することが迅速なセッティング,安全性といった観点から必要であろう.また,手術時のロボットのセッティングにおいて,鉗子をトロカールに通して体腔内に挿入する際,組織を傷つけないよう注意しながらトロカール中心軸方向に鉗子を挿入しなければならない.この動きには鉗子を術部に正確に近づけること,内視鏡を適確に術部に向けること,鉗子や内視鏡の挿入のための大きな動きを迅速に行うことが要求される.しかし,現在用いているポジショナを使って鉗子を挿入する場合,可動範囲の狭さ,自由度の制約,鉗子軸方向に生じる振れから挿入時に臓器を傷つける可能性があること,細かな位置決めが容易でないことといった問題点を有している.このことから,能動鉗子のためのトロカール中心軸方向1自由度の位置決め機構が必要であろう.さらに,操作性に注目した場合,鉗子挿入の際は大きく動き,腹腔内では鉗子先端の微調整ができる機構が適している.したがって,このような能動鉗子のための1自由度位置決め機構としては粗動・細動の切り替えが簡単に出来ることが望ましい.本研究では,アクチュエータを用いずに粗動・細動の切り替えが可能なハイブリッドポジショナを開発し,それを用いて能動鉗子の位置決めをすることで手術時の初期配置における時間の短縮と安全性の向上を目指す.

We will be able to do this by using a small-scale mobile phone, which is a small-scale manual device, which can be used to do business. The mobile phone is equipped with a miniaturization device, which is located near the abdominal wall and is equipped with a miniaturization device. The multi-degree-of-freedom equipment is used to support the multi-degree-of-freedom equipment, the position is fixed and the position is fixed. In order to improve the performance of the spherical machine, the equipment of the stationary machine, the position of the machine, and the position of the machine, the equipment of the machine, the position of the machine, and the position of the machine. The location of the machine is free, the machine is fixed, the machine is fast, and the safety is necessary. In this case, you need to make sure that there is an increase in the temperature in the body cavity, and the organization should pay attention to the location in the center of the body. The sub-station of the police station is correct, the internal TV station is correct, and the sub-station is in the right direction, and the sub-station is responsible for the rapid implementation of the requirements. In order to make sure that there is a problem at the point of failure, it is now possible to use the switch device to make the switch switch, the range can be narrow, the degree of freedom can be controlled, and the vibration in the direction of the sensor will be sensitive to the possibility that the machine will be loaded. The position of the machine with 1 degree of freedom in the direction of the center can be moved if necessary. In the abdominal cavity, the tip of the machine is micro-adjusted to make sure that the machine is in good condition. If you are in a position of 1 degree of freedom, the machine will be able to perform a rough movement on behalf of the machine. In this study, it is possible to use rough motion to open the computer, and to use the device to make sure that the location of the device is available. In the early stage of the technology cycle, the emergency time is configured and the security target is up.