Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren auf mehreren, aufgabengerechten Abstraktionsebenen

使用光学传感器在多个、适合任务的抽象级别探索内部空间

• 批准号: 5085736
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Georg Färber
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Realzeit-Computersysteme (RCS)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1997-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5085736?language=en
• 关键词: Exploration; von; Innenr; umen; mit

Schwerpunkt der hier beantragten zweiten Projektphase ist die Verbesserung der Robustheit und Anpassungsfähigkeit des Systems und des eingesetzten Umgebungsmodells. Hierzu müssen einerseits zusätzliche Merkmale gewonnen werden, andererseits muß das Modell so reduziert werden, daß es die minimale, für die Missionsaufgabe gerade ausreichende Information enthält. Während die Koordination aller Systemfunktionen und Verhaltensweisen bisher für ein Szenario fest vorgegeben war, soll jetzt ein verallgemeinertes Schema konzipiert und realisiert werden, welches eine flexible, an das Szenario angepaßte Koordination ermöglicht. Das Gesamtsystem soll auf verschiedenen Plattformen implementiert und an unterschiedlichen Szenarien mit verschiedenen Missionszielen erprobt werden. Dazu müssen verschiedene bereits bestehende und neu zu entwickelnde Techniken zur Aufgabenspezifikation, Hindernisdetektion, Lokalisation, Modellgenerierung, Modellverifikation, Navigation und Objekterkennung in das bestehende System integriert werden.

Schwerpunkt der Robustheit und Anpassungsfähigkeit des Systems und des eingesetzten Umgebungmodells. Hierzu müssen müssen einerseits zusätzliche Merkmale gewonnen韦尔登，and dererseits muffeits das Modell so reduziert韦尔登，daubes die minimale，für die Missionsaufgabe gerade ausreichende Information enthält. Während die Coordination阿勒Systemfunktionen und Verhaltensweisen bisher für ein Szenario fest vorgeben war，soll jetzt ein verallgemeinertes Schema konzipiert und realisiert韦尔登，welches eine flexible，an das Szenario angepaßte Coordination ermöglicht.这一系统需要验证平台的实施，并通过验证任务韦尔登建立一个无障碍的Szenarien。在最佳系统集成的韦尔登中，我们将探索最佳和新的技术，以提高系统的性能、障碍检测、定位、模型生成、模型验证、导航和目标识别。