Exploration von Innenräumen mit optischen Sensoren auf mehreren, aufgabengerechten Abstraktionsebenen

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Schwerpunkt der hier beantragten zweiten Projektphase ist die Verbesserung der Robustheit und Anpassungsfähigkeit des Systems und des eingesetzten Umgebungsmodells. Hierzu müssen einerseits zusätzliche Merkmale gewonnen werden, andererseits muß das Modell so reduziert werden, daß es die minimale, für die Missionsaufgabe gerade ausreichende Information enthält. Während die Koordination aller Systemfunktionen und Verhaltensweisen bisher für ein Szenario fest vorgegeben war, soll jetzt ein verallgemeinertes Schema konzipiert und realisiert werden, welches eine flexible, an das Szenario angepaßte Koordination ermöglicht. Das Gesamtsystem soll auf verschiedenen Plattformen implementiert und an unterschiedlichen Szenarien mit verschiedenen Missionszielen erprobt werden. Dazu müssen verschiedene bereits bestehende und neu zu entwickelnde Techniken zur Aufgabenspezifikation, Hindernisdetektion, Lokalisation, Modellgenerierung, Modellverifikation, Navigation und Objekterkennung in das bestehende System integriert werden.