Experimentelle Realisierung mit einem Rohrkrabbler

管道爬行器的实验实现

• 批准号: 5090018
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Friedrich Pfeiffer
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1997-12-31 至 2006-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5090018?language=en
• 关键词: Experimentelle; Realisierung; mit; einem; Rohrkrabbler

Das Forschungsvorhaben soll theoretisch und experimentell eine achtbeinige Laufmaschine MORITZ weiterentwickeln und diesem Rohrkrabbler mehr Flexibilität in komplizierten Rohrgeometrien verleihen. Gedacht ist dabei schwerpunktmäßig an ein kontrolliertes Laufverhalten in Krümmern und Abzweigungen sowie bei der Bewältigung von Hindernissen. Ein besonders hohes Gewicht liegt auf der Kontaktkraftbestimmung und -regelung, da diese für ein sicheres Funktionieren von entscheidender Bedeutung ist. Um fehlerhafte Entwicklungen zu vermeiden, ist es unerläßlich, diese durch vorausgehende Simulationen zu überprüfen. Hierzu ist nicht nur die Kenntnis der Dynamik des gesamten Roboters, sondern auch die Modellierung der Fußaufstandskräfte notwendig. Ebenso wichtig für die experimentelle Realisierung ist es, daß die Meßtechnik eine möglichst genaue Kraftmessung liefert, damit die Regelung die abstützenden dynamischen Kräfte optimal auf die Beine verteilen kann. Auch die Bestimmung der Normalentrichtung im Kontaktpunkt stellt hierfür eine unabdingbare Notwendigkeit dar. Schließlich sind optische und akustische Sensoren, sowie der Einbau weiterer Gelenke in den Zentralkörper des Roboters vorzuziehen, um ihn mit der notwendigen Beweglichkeit auszustatten. Nur so kann er in komplizierten Rohrgeometrien laufen.

在komplizierten Rohrgeometrien verlehen中，理论和实验证明了该方法的有效性。研究对象为研究对象schwerpunktmäßig和研究对象为研究对象；研究对象为研究对象Bewältigung。因此，我们认为，在德国，我们有必要对德国的经济状况进行评估和评估，而不是对德国的经济状况进行评估。研究方向：1 .研究方向：<s:1> berpr<e:1>模拟；1 .研究方向：<s:1> berpr<e:1>模拟。在机器人动力学上，在机器人动力学上，在机器人建模上，在机器人动力学上，在机器人建模上，在机器人动力学上。[endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1] [endnoteref: 1]每一个die bestimmunder der Normalentrichtung in Kontaktpunkt stellellter .（德国）德国，德国，德国学习光学与传感技术，学习机器人与传感技术，学习机器人与传感技术，学习机器人与传感技术。在komplizierten Rohrgeometrien laufen中，没有人能做到。