Experimentelle Realisierung mit einem Rohrkrabbler

从理论和实验两个方面分析了这一问题，并提出了解决办法。在Krümmern和Abzweigungen Sowie beder Bewältigung von Hindernissen，一个大小和一个大小在Krümmern和Abzweigungen Sowie be der Bewältigung von Hindernissen。他说：“这是一件很重要的事情，因为这件事发生了很多。这就是我们的未来，这就是我们的未来，也是我们的未来。机器人的动力很小，机器人的模型也不是很好。这是最好的选择，最好的办法就是最好的选择，最好的选择。这样一来，你就会发现自己并不是一个真正的普通人。Schlie？lich sind Optische and akustische Sensoren，Sowie der Einbau weiterer Gelenke in den Zentalkörper des Roboters vorzuziehen，um ihn MIT der notwendigen Beweglichkeit oszustatten.劳芬·劳芬在Komplizierten Rohrgerien Laufen的Nur so kann er。

Das Forschungsvorhaben soll theoretisch und experimentell eine achtbeinige Laufmaschine MORITZ weiterentwickeln und diesem Rohrkrabbler mehr Flexibilität in komplizierten Rohrgeometrien verleihen. Gedacht ist dabei schwerpunktmäßig an ein kontrolliertes Laufverhalten in Krümmern und Abzweigungen sowie bei der Bewältigung von Hindernissen. Ein besonders hohes Gewicht liegt auf der Kontaktkraftbestimmung und -regelung, da diese für ein sicheres Funktionieren von entscheidender Bedeutung ist. Um fehlerhafte Entwicklungen zu vermeiden, ist es unerläßlich, diese durch vorausgehende Simulationen zu überprüfen. Hierzu ist nicht nur die Kenntnis der Dynamik des gesamten Roboters, sondern auch die Modellierung der Fußaufstandskräfte notwendig. Ebenso wichtig für die experimentelle Realisierung ist es, daß die Meßtechnik eine möglichst genaue Kraftmessung liefert, damit die Regelung die abstützenden dynamischen Kräfte optimal auf die Beine verteilen kann. Auch die Bestimmung der Normalentrichtung im Kontaktpunkt stellt hierfür eine unabdingbare Notwendigkeit dar. Schließlich sind optische und akustische Sensoren, sowie der Einbau weiterer Gelenke in den Zentralkörper des Roboters vorzuziehen, um ihn mit der notwendigen Beweglichkeit auszustatten. Nur so kann er in komplizierten Rohrgeometrien laufen.