Experimentelle Realisierung mit einem Rohrkrabbler

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Das Forschungsvorhaben soll theoretisch und experimentell eine achtbeinige Laufmaschine MORITZ weiterentwickeln und diesem Rohrkrabbler mehr Flexibilität in komplizierten Rohrgeometrien verleihen. Gedacht ist dabei schwerpunktmäßig an ein kontrolliertes Laufverhalten in Krümmern und Abzweigungen sowie bei der Bewältigung von Hindernissen. Ein besonders hohes Gewicht liegt auf der Kontaktkraftbestimmung und -regelung, da diese für ein sicheres Funktionieren von entscheidender Bedeutung ist. Um fehlerhafte Entwicklungen zu vermeiden, ist es unerläßlich, diese durch vorausgehende Simulationen zu überprüfen. Hierzu ist nicht nur die Kenntnis der Dynamik des gesamten Roboters, sondern auch die Modellierung der Fußaufstandskräfte notwendig. Ebenso wichtig für die experimentelle Realisierung ist es, daß die Meßtechnik eine möglichst genaue Kraftmessung liefert, damit die Regelung die abstützenden dynamischen Kräfte optimal auf die Beine verteilen kann. Auch die Bestimmung der Normalentrichtung im Kontaktpunkt stellt hierfür eine unabdingbare Notwendigkeit dar. Schließlich sind optische und akustische Sensoren, sowie der Einbau weiterer Gelenke in den Zentralkörper des Roboters vorzuziehen, um ihn mit der notwendigen Beweglichkeit auszustatten. Nur so kann er in komplizierten Rohrgeometrien laufen.