Entwurf und Realisierung einer zweibeinigen Laufmaschine

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Im Rahmen des Schwerpunktprogrammes "Autonomes Laufen" beschäftigt sich dieses Forschungsvorhaben theoretisch und experimentell mit dem zweibeinigen Laufen. Ziel ist die Entwicklung eines Roboters, der das Laufen auf ebenem Gelände, über einfache Hindernisse und das schnelle dynamische Laufen technisch realisiert. Besonderer Wert wird auf dynamisches Laufen gelegt, bei welchem analog zum menschlichen Gang die Bereiche statischer Stabilität verlassen werden. Für derartige Ziele sind realitätsnahe Simulationen unerläßlich. Insbesondere werden soweit es sinnvoll erscheint die Regelungseigenschaften des menschlichen Fußes nachgebildet, die im wesentlichen über die Kraftverteilung auf die drei Punkte am Fuß, zwei Ballen und eine Ferse, erfolgt. Auch hierfür sind Simulationen und vorherige Studien notwendig. Dies gilt auch für ein künstliches Gleichgewichtsorgan.