Extraktion von Raumkoordinaten und kinematischen Größen aus Bildflußdaten

点击翻译按钮获取中文摘要

In diesem Forschungsvorhaben soll untersucht werden, inwieweit ein Bildverarbeitungssystem zur Positionsbestimmung und damit Navigation von autonomen Systemen im industriellen Einsatz geeignet ist. Es wird auf kommerziell verfügbare Standardkomponenten (Kamera, Auswerteelektronik, DSP) zurückgegriffen, und die Positionsbestimmung verlagert sich auf die Entwicklung von Algorithmen zur sicheren Extraktion von Raumkoordinaten aus einer Bildsequenz. Ziel des Projektes ist es, aus den kontinuierlichen Bilddaten einer Videokamera die Position und Orientierung der Kamera im Raum sowie deren kinematischen Größen (Geschwindigkeit und Drehrate) zu bestimmen. Die Positionsbestimmung erfolgt dadurch, daß aus den aufgenommenen Bilddaten zunächst wesentliche geometrische Primitive extrahiert werden, um sie anschließend mit einer Datenbasis zu vergleichen. Die Datenbasis enthält typische geometrische Primitive einer Szene und deren Positionen. Durch Vergleich läßt sich somit die Position und Orientierung der Kamera im Raum ermitteln.