ロボットリハビリテーションの実現に向けたブレインマシンインターフェース技術の開発

开发脑机接口技术实现机器人康复

• 批准号: 22KF0322
• 负责人: 朱 赤
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Maebashi Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2023
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2023-03-08 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22KF0322/
• 关键词: 脳波; リハビリテーション; ロボット

まず、今年度中、人間の脳波（EEG）信号から上肢の肘と肩関節の屈曲伸展動作に関連する脳波のピーク値の識別と抽出手法の開発に成功した。これまで脳波の特徴として脳波のパワースペクトルに加え、この抽出した上肢の肘と肩関節の屈曲伸展動作に関連する脳波のピーク値を新たな特徴として、人間の上肢の関節の運動と脳波の関係を表すモデルの構築、およびこのモデルを更新する学習アルゴリズムの開発を行っている。これにより、装着型多自由度外骨格ロボットを利用しようとする時の人間の脳活動から人の多次元の必要な力・トルク情報を推定し、外骨格ロボットを用いてリハビリテーションおよび脳卒中の障害者の運動機能回復、さらに健常者のパワーアシストが可能になる非侵襲型BMI(ブレインマシンインターフェース)を用いた装着型多自由度外骨格ロボットの制御技術を確立することが期待できる。

The recognition and extraction of EEG signals from elbow and shoulder flexion and extension movements of upper limbs were successfully developed. The characteristics of the waves are added, extracted, and related to the flexion and extension movements of the upper limbs and shoulder joints. The characteristics of the waves are newly evaluated. The relationship between the movement of the upper limbs and the waves is expressed. The structure of the waves is updated. The development of the learning system is carried out. The function of motor function recovery of stroke victims is estimated based on the necessary information of multiple elements in human body movement. The control technology of non-invasive BMI(BMI) with multi-degree of freedom (DOF) is expected to be established in the future.

项目成果

An Underwater Target Perception Framework for Underwater Operation Scene

• DOI: 10.1109/iros47612.2022.9981170
• 发表时间: 2022-10
• 期刊: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
• 作者: Jue Gao;Chi Zhu