Development of the micro robot system for microsurgery

显微外科手术微型机器人系统的研制

基本信息

  • 批准号:
    59400002
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 13.95万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (A)
  • 财政年份:
    1984
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1984 至 1986
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

In this study, authors developed the microsurgycal robot system for trephination of corneas. At first, we developed a standing-type microsurgicalrobot system "Type 1", which could be located at any position on the floor and could realize the trephination of corneas half automaticacly. However, it had some faults in its flexibility and precision, and moreover it became clear from the result of experiments with dog's eye that the torque for trephination which airmotor as acutuator suppcied was insufficient.Therefore, we developed a compact microsurgical robot system "Type 2". And it comprises the arm section, which can be instalced on the desk and has 5-bar linkage mechanism, and the trephination section, of which the flexibility of trephination has been progressed by putting the whole deiving system together. The arm section has the motors and can set the trephine at any point on the eyeball according to the command from the computer. The trephination section has the precise positioning mechanism, trephination mechanism driven by motors, cornea suction mechanism etc.. And it overcomes the problem such as flexibility and so on, which "Type 1" had, by the use of the control from computer.Moreover, in order to make its function progress, we developed the method of automatic positioning by image processing. The image is supllied through the endscope instacled at the tip of the trephination section, and the center of the eyeball is determined.Authors tried for the first time to introduce robot into the field of microsurgery, in which surgeons'skills are very important, and have realized the system which is mostly enough to answer the initial purpose.Hereafter, we aim at the development of microsurgicac robot system for other fields of surgeries.
在这项研究中,作者开发了用于角膜环钻的显微手术机器人系统。首先,我们研制了一种站立式微手术机器人系统“Type-1”,它可以位于地面上的任何位置,并可以半自动地实现角膜环钻。然而,该机器人在灵活性和精确度方面存在一些缺陷,而且从狗眼实验结果中可以看出,以气动马达作为执行器支持的打孔扭矩不足。因此,我们开发了一种紧凑型显微外科机器人系统。它包括可安装在桌子上的具有五连杆机构的臂部和通过将整个设计系统组合在一起而提高了钻孔灵活性的钻孔部分。臂部有电机,可以根据计算机的指令在眼球上的任何位置设置环钻。钻孔段具有精密定位机构、电机驱动的钻孔机构、角膜吸力机构等。利用计算机的控制,克服了“类型1”存在的灵活性等问题,并开发了图像处理的自动定位方法,使其功能得以完善。通过安装在钻孔顶端的内窥镜获得图像,并确定眼球的中心,首次尝试将机器人引入到外科医生技能非常重要的显微外科领域,并实现了基本满足最初目的的系统。此后,我们致力于开发适用于其他外科领域的显微外科机器人系统。

项目成果

期刊论文数量(5)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
昭和60年度精機学会秋季大会学術講演会論文集. (1985)
1985年日本精密机械学会秋季会议学术讲座论文集(1985)。
  • DOI:
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  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
第1回エル・エス・ティ学会大会論文集. (1985)
第一届 LST 学会会议论文集(1985 年)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Noriyuki TEJIMA: Proceedings of 2nd ISBMRE'86(International Symposium or Biomedical and Rehabilitation Engineering). 347-352 (1986)
Noriyuki TEJIMA:第二届 ISBMRE86(生物医学与康复工程国际研讨会)论文集。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Noriyuki Tejima: "A New Microsurgical Robot System for Corneal Transplantation" Proceedings of 2nd International Symposium on Biomedical and Rehabilitation Engineering. 347-352 (1986)
Noriyuki Tejima:“用于角膜移植的新型显微外科机器人系统”第二届国际生物医学与康复工程研讨会论文集。
  • DOI:
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  • 影响因子:
    0
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  • 通讯作者:
第24回日本ME学会大会論文集. (1985)
第 24 届日本 ME 学会会议论文集(1985 年)。
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  • 资助金额:
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