次数と相対次数に依存しない非線形ロバスト適応制御に関する研究

不依赖阶数和相对阶数的非线性鲁棒自适应控制研究

• 批准号: 05750440
• 负责人: 宮里 義彦
• 金额: $ 0.51万
• 依托单位: The Institute of Statistical Mathematics
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750440/
• 关键词: 適応制御; 次数; 相対次数; 非線形制御; ハイゲインフィードバック

先に提案した研究計画に基づいて説明する(以下に研究計画の概要)。1.修正項を加えたハイゲインフィードバックと、正実関数の自由度を利用した適応則からなる適応制御を、次数、非線形構造、相対次数が未知(ある範囲で)の系の安定化問題に適用する。2.以上の手法を同じ設定のモデル規範形適応制御問題に適用する。適用則の中に、有界の誤差を許容するような修正項を加える。3.相対次数が考えている範囲の外にある場合のロバスト性を調べる。特に局所的な安定領域を明確に求める。4.相対次数をさらに一般化して、大局的な安定性が保証されるハイゲイン形適応制御系のクラスを拡張する。5.以上の手法をロボットマニピュレータや分布定数系(無限次元系)の制御問題、非線形オブザーバ問題、さらに柔軟構造物の制御問題に適用する。単に次数や非線形構造に依存しないだけでなく、特に速度フィードバックを必要としない適応制御系の構成を目標とする。1については先年度のうちに既に口頭発表していて、今年度はそれを適応モデル追従制御に拡張して(研究計画の2)口頭発表をし(国際会議)論文にまとめた。また3の相対次数に関するロバスト性についても一部調べて口頭発表した。4については相対次数が既知という前提のもとで相対次数分の次元の階層的な仮想システムを考えることにより、任意の相対次数についてハイゲインフィードバックを用いた次数依存性のない適応制御系が構成できることを導いた。その結果の一部は現在まとめているところで、今後学会発表や論文発表の形で公表する予定である。なお研究計画の5については、十分な検討に至っていないが、今後は2、3、4の内容とあわせて研究を進める予定である。まず研究計画の2と4を考慮したハイゲイン形適応制御系の拡張の可能性については至急に検討を始める予定である。

A brief description of the basis for the proposed research plan is given below. 1. The correction term is added to the stability problem of the system where the degree of freedom of the positive correlation number is applied to the stability problem of the system where the degree of control, non-linear structure, and relative degree are unknown. 2. The above methods are applicable to the problem of specification adaptation. If applicable, the error is allowed to be bounded and the correction term is added. 3. The number of times of correspondence is different from that of the outside world. The security areas of special bureaus must be clearly defined. 4. The number of phase changes is generalized, and the overall stability is guaranteed. 5. The above methods are applicable to the control problems of distributed fixed number systems (infinite dimensional systems), non-linear nonlinear problems, and soft structures. The number of times a non-linear structure depends on the speed of the control system. 1. Oral presentation in previous years; 2. Oral presentation in international conferences 3. The number of times a match is made is related to the number of times a match is made. 4. The number of times of correspondence is known, the number of correspondence is known, the number of times of correspondence is known, the number of correspondence is known, the number of times of correspondence is known, the number of correspondence is known, the number of times of correspondence is known, the number of correspondence is known, the number of times Part of the results are now available, and the future is expected to be available in the form of a paper presentation. The research plan is planned for 5 years, and the content of 2, 3, and 4 years will be determined. 2 and 4 of the research plan are considered. The possibility of expansion of the appropriate control system is considered.

项目成果

Yoshihiko Miyasato: "Model Reference Adaptive Control for Non-Minimum Phase System by 2-Delay Feadback" Adaptire Systems in Control andSignal Processing 1992:Selected Papers from the 4th IFAC Symposium. 197-202 (1993)

Yoshihiko Miyasato：“Model Reference Adaptive Control for Non-Minimum Phase System by 2-Delay Feadback” 控制和信号处理中的自适应系统 1992：第四届 IFAC 研讨会论文选。

Yoshihiko Miyasato: "Model Reference Adaptive Control for Nonlinetr Systems with Unknown Pegrees and with Unknown Relatire Degrees 1or2" Proceedings of the 32rd IEEE Conference on Pecision and Control. 3. 2641-2646 (1993)

Yoshihiko Miyasato：“具有未知等级和未知相关度 1 或 2 的非线性系统的模型参考自适应控制”第 32 届 IEEE 精密与控制会议论文集。

Yoshiko Miyasato: "Model Reference Adaptive Control for Non-Minimum Phare Multivaricible System by 2-Delay Feadback" Preprints of 12th World Congress,International Federation of Automatic Control. 3. 377-380 (1993)

宫里芳子：“Model Reference Adaptive Control for Non-Minimum Phare Multivaricible System by 2-Delay Feadback”，第十二届世界大会预印本，国际自动控制联合会。

宮里義彦: "次数に依存しない非線形モデル規範形適応制御系の構成法(相対次数が未知で2次以下の場合)" 計測自動制御学会論文集. 30. 158-164 (1994)

Yoshihiko Miyazato：“阶数无关的非线性模型自适应控制系统的构造方法（当相对阶数未知且小于二阶时）”《仪器与控制工程师学会会刊》30。158-164（1994）。