複数ロボットの協調による弾性はりの操りと組み付け
複数ロボットの協調による弾性はりの操りと組み付け
多机器人协作操纵和组装弹性梁
批准号：
06750262
负责人：
彭 志新
金额：
$0.58万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1994 至 --
中文摘要
翻译
研究の概要は以下の通りである。1.二台のロボットと把持された弾性はり全体の運動学方程式弾性はりのたわみモデルを有限要素法を用いて誘導した。これを用いて、2台のロボットとそれらによって把持された弾性はりの運動学を準静的状態に対して求める方程式を導出した。この運動学方程式を用いて、双腕ロボットによる弾性丸棒の協調操りと組み付けのシミュレーションを行なった。(双椀ロボットの協調による弾性はりの操りと組み付け、第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集(1994)、No.1,pp. 217-218)2.二台のロボットと把持された弾性はり全体の動力学方程式2台のロボットとそれらによって把持された弾性はりの動力学方程式を導出した。この動力学方程式を用いて、双腕ロボットによる弾性丸棒の操り運動中に発生する弾性振動を解析し、振動抑制と軌道計画の関係を調べた。この結果、逆動力学と操られる弾性丸棒先端における逆運動学の重要性が明かになった、3.二台のロボットと把持された弾性はり全体の逆動力学方程式逆動力学方程式を定式化した。この方程式を解く方法として一般に大きく分けて、時間領域で解を求める方法と、周波数領域で解を求める方法とがある。現在時間領域での解法を検討中である。
英文摘要
研究の概要は以下の通りである。1.二台のロボットと把持された弾性はり全体の運動学方程式弾性はりのたわみモデルを有限要素法を用いて誘導した。これを用いて、2台のロボットとそれらによって把持された弾性はりの運動学を準静的状態に対して求める方程式を導出した。この運動学方程式を用いて、双腕ロボットによる弾性丸棒の協調操りと組み付けのシミュレーションを行なった。(双椀ロボットの協調による弾性はりの操りと組み付け、第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集(1994)、No.1,pp. 217-218)2.二台のロボットと把持された弾性はり全体の動力学方程式2台のロボットとそれらによって把持された弾性はりの動力学方程式を導出した。この動力学方程式を用いて、双腕ロボットによる弾性丸棒の操り運動中に発生する弾性振動を解析し、振動抑制と軌道計画の関係を調べた。この結果、逆動力学と操られる弾性丸棒先端における逆運動学の重要性が明かになった、3.二台のロボットと把持された弾性はり全体の逆動力学方程式逆動力学方程式を定式化した。この方程式を解く方法として一般に大きく分けて、時間領域で解を求める方法と、周波数領域で解を求める方法とがある。現在時間領域での解法を検討中である。
期刊论文(2)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
彭志新,辻尾昇三 足立紀彦: "ポジショナ-・マニビュレータシステムの協調拘束運動制御" 日本ロボット学会誌. (1995)
彭志新、Tsujio Shozo、足立典彦：“定位器-机械臂系统的协作约束运动控制”日本机器人学会杂志（1995）。
彭志新、Tsujio Shozo、足立典彦：“定位器-机械臂系统的协作约束运动控制”日本机器人学会杂志（1995）。
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
Zhi-Xin Peng, S-Tsujio M. Hashimoto, N. Adachi: "Coordinated Complaant Motion Control of Two Robotic Devices Based on Task Sabdivision and Function Complement" Proc. of IROS ´95. (1995)
彭志新、S-Tsujio M. Hashimoto、N. Adachi：“基于任务细分和功能互补的两个机器人设备的协调顺从运动控制”Proc of IROS ´95 (1995)。
彭志新、S-Tsujio M. Hashimoto、N. Adachi：“基于任务细分和功能互补的两个机器人设备的协调顺从运动控制”Proc of IROS ´95 (1995)。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
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作者：
[]
通讯作者：
海外基金
