最適ゲイン特性を有する零位相差追従コントローラの適応制御化とその応用

具有最佳增益特性的零相位差跟踪控制器的自适应控制及其应用

• 批准号: 06750452
• 负责人: 山田 学
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1994
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1994 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750452/
• 关键词: 離散時間制御; 予見制御; 零位相差追従コントローラ; ゲイン特性; 最適化; サーボ系; 適応制御; 駆動モータ制御系への適用

ロボットアームなどのサーボ問題では、目標値と制御量との位相差を全周波数域で零に補償し、かつゲイン特性を最適に補償できる補償器が優れた追従性を与えるものとして注目されている。これは最適ゲイン特性を有する零位相差追従コントローラと呼ばれている。しかしこの補償器は制御対象の特性変動に対して追従性が大きく劣化しやすいという問題点をもっていた。そこで本研究の目的は、この補償器を制御対象の特性変動に対して良好な追従性を維持できるように改良し、特性変動に対する制御系の安定性および追従性の不変性を確認し、実機での有効性を検証することです。本研究の成果は以下のとおりです。1.追従性の劣化を防ぐため、補償器を各時刻ごとに制御対象のパラメータを推定する適応制御形式に改良した。2.特性変動に対する制御系の安定性および追従性の不変性を理論的に解析し、シミュレーションにより確認した。3.本制御法をダイレクトドライブロボットおよびXYテーブルの駆動モータ制御系に適用した。その結果、特性変動に対しても優れた追従性が得られることを検証した。さらに従来法との比較を行い、本制御法の有効性を確認した。

This is the most important thing to know that there is a difference in the phase difference between the full cycle number field and the full cycle number field, and that the most important part of the problem is that there is a difference in the phase difference between the full cycle number field and the target. There is a zero phase difference trace in the most expensive property. You need to control the characteristics of the image, the traceability, the degradation, the location, the location, the location In this study, the purpose of this study is to control the characteristics of the animal, to maintain good traceability, to maintain the improvement of the system, to ensure the stability of the system, to confirm the traceability of the device, and to monitor the performance of the machine. The results of this study are as follows. 1. Tracking the deterioration of prevention and control equipment at all times to improve the form of prevention and control. two。 The system of stability and stability is based on the analysis of the theory of non-negotiability. 3. In this system, the imperial system is responsible for the operation of the XY system and the use of the imperial system. The result of the test, the property activity, the tracking result, the result, the result and the property. The law is better than the law, and the law of this system has the nature to confirm it.