ゲイン特性を考慮した最適零位相差追従制御系と実用化

考虑增益特性与实际应用的最优零相位差跟踪控制系统

• 批准号: 08750515
• 负责人: 山田 学
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750515/
• 关键词: 離散時間制御; 予見制御; 零位相差追従コントローラ; ゲイン特性; 最適化; サーボ系; 適応制御

制御系の位相を零に補償し、ゲインを最適化する最適零位相差追従制御法はサーボ系において優れた追従性能を与えるものとして注目されている。しかし従来の方法では、高周波ゲインが大きすぎたり設計において多大な計算量を要するなどの問題点があった。そこで本研究ではこの制御法の実用性を高めるために、1)ゲイン特性の改善、2)容易な設計法の提案、3)制御対象の特性変動に対する追従性能への影響の低減、4)実験による提案法の有効性の実証の4点を研究目的した。本年度の研究実績は以下である。・ゲイン特性を改善するため、1995年学会誌に掲載された成果を拡張し、ゲイン特性を任意に指定できる零位相差追従補償器の設計法を導出した。具体的には補償器の次数を高くするにつれ、ゲインは単調に希望の値に近づくことを明らかにし、与えられた仕様を満たす次数の最小値の簡単な設計法を求めた。・制御対象の特性変動に対する追従性の劣化を防ぐため、各サンプルごとに制御対象の特性を推定する適応制御形式に補償器を改良した。その際、重みつき最小二乗推定法など種々の推定法を試みた。・特性変動に対する制御系の安定性および追従性能への影響の低減を理論的に解析し、シミュレーションにより確認した。・ダイレクトドライブロボットおよびXYテーブルの駆動モータ制御系に応用した。そして従来法との比較を行い、本手法の有効性を実験により実証した。以上の成果は論文としてまとめられ、国際学会および学会誌に掲載が決定している。

The system is in the system of zero phase, zero phase, zero phase difference, zero phase difference, zero phase difference You need to know how much you want to calculate the amount of money you want to use to determine the accuracy of the method. The purpose of this study is to improve the performance of the system, 1) to improve the characteristics of the system, 2) to improve the design method, 3) to control the characteristics of the elephant, the tracking performance is low, and 4) the proposed method has four-point research objectives. This year, we will study the following topics. In 1995, you will learn how to improve your performance. In 1995, you will learn to improve your performance. In 1995, you will be able to specify the zero phase difference tracker in any way you want. The specific number of times, the minimum number of times. The control of the characteristics of the elephant, the tracking of the deterioration, the prevention of the deterioration, the presumption of the characteristics, the control of the form, the improvement of the equipment. Several international and repeated least square presumption methods have been tested. The characteristics of the system, the stability, the performance, the analysis of the theory, and the confirmation of the theory. This is the most important thing to know that you need to use the information system to make sure that you can use the XY system. This technique has the characteristics of sex and sex. The above achievements have been discussed in the following articles: the international society, the international society, the international society and the international society.

项目成果

M.Yamada: "Zero Phase Error Tracking Controller with A Desired Gain Error" Trans.of the ASME,Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control. 119(掲載決定). (1997)

M.Yamada：“具有所需增益误差的零相位误差跟踪控制器”Trans.of the ASME，动态系统、测量与控制杂志 119（1997 年出版）。

M.Yamada: "Adaptive Zero Phase Erroe Tracking Controller with Precision Tracking Performance" Proc.of 11th IFAC Symposium on System Identification. (掲載決定). (1997)

M.Yamada：“具有精确跟踪性能的自适应零相位误差跟踪控制器”第 11 届 IFAC 系统识别研讨会论文集（1997 年出版）。