進化論的階層性に基づくロボットビジョンの構築

基于进化层次的机器人视觉构建

基本信息

  • 批准号:
    07780308
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 0.58万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 财政年份:
    1995
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1995 至 无数据
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

本研究では,多くの動物にとっての基本的行動,例えば捕食行動にともなう視覚系の働きに相当するビジョンシステムの構成を行った.多くの肉食動物の捕食行動に共通な視覚系の働きとしては,物体の検出,追尾,位置計測をあげることが出来る.これらの機能のみを利用する例としては,カエル等の無尾両生類の捕食行動があげられる.本研究で得られた成果を以下に示す.まず、物体の検出,追尾,位置計測を行う3種類の階層の定式化を行ない,システムの基本的部分の構築を行った.各階層においてシステムは,物体の存在確率,物体の像の網膜上での位置・速度,物体の3次元的位置,をそれぞれ推定する.また,最も高い信頼度でこれらの情報を推定可能な視点・視野を選択するようにふるまう.さらに,得られたモデルに基づいて,実時間で動作するコンピュータビジョンシステムの試作を行った.様々な移動物体を提示し,システムが正しく追尾できるかどうかの検証を行い,デルの有効性を確認した.本研究は,研究対象を視覚系の最も基本的なタスクの一つであると考えられる,移動する物体を検出,追尾,位置計測する問題に限定した.しかし,本研究は対象を限定したモデルを完成させることが目的ではなく,今後モデルを視覚のより高い階層へと整合性を保ちながら拡張することを目標としている.そのため,モデルを数理的に表現し,モデルの本質的な構造を明示的に表すことを目指した.また,モデルの妥当性を検証するために,本調書で計上したワークステーションを用いて数値シミュレーションを同時に行った。
This study shows that many animals perform basic actions, such as predation, visual system, and so on. The common vision system of many carnivores 'predation actions is different, objects are detected, rear-end collision, position measurement is different. The predatory action of tailless organisms such as the reptiles is not easy to detect. The results of this study are shown below. 3 types of hierarchical formalization, construction of the basic part of the system, detection of objects, rear-end tracking, position measurement. Each hierarchy includes the existence accuracy of an object, the position and velocity of an object's image on the retina, and the three-dimensional position of an object. The highest confidence is the information that can be inferred from the viewpoint and field of view. In the meantime, we're going to have to do something about it. Move object prompt, status list is correct, status list is correct This study is aimed at studying the most basic problems of object detection, collision detection and position measurement. This study aims to improve the quality of the products and to improve the quality of the products. The mathematical representation of the nature of the object is expressed in terms of its structure. This book is designed to be used for the purpose of evaluating the appropriateness of the application.

项目成果

期刊论文数量(2)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Ryo Takamatsu: "Tracking with Focus of Attention" ACCV'95. 2. 400-404 (1995)
Ryo Takamatsu:“关注焦点跟踪”ACCV95。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
Ryo Takamatsu: "A Visual Model of Object Location with the Optimal View point and Visual Field" Bull P&I. 70. 11-19 (1995)
Ryo Takamatsu:“具有最佳视点和视野的物体定位的视觉模型” Bull P
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
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    0
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  • 通讯作者:
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  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    渡辺知希;菊池英明;高松 亮;小磯 花絵;宮澤和也,片上大輔,大村英史,小林一樹,田中貴紘,湯浅将英,新田克己
  • 通讯作者:
    宮澤和也,片上大輔,大村英史,小林一樹,田中貴紘,湯浅将英,新田克己
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  • 发表时间:
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  • 影响因子:
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  • 作者:
    渡辺知希;菊池英明;高松 亮;小磯 花絵;宮澤和也,片上大輔,大村英史,小林一樹,田中貴紘,湯浅将英,新田克己;松原 理紗,高田 秀志
  • 通讯作者:
    松原 理紗,高田 秀志
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  • DOI:
  • 发表时间:
    2013
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    渡辺知希;菊池英明;高松 亮;小磯 花絵;宮澤和也,片上大輔,大村英史,小林一樹,田中貴紘,湯浅将英,新田克己;松原 理紗,高田 秀志;土江田織枝 齊藤真耶 林裕樹 宮尾秀俊
  • 通讯作者:
    土江田織枝 齊藤真耶 林裕樹 宮尾秀俊

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