Kalibrierverfahren für Hybride Parallelkinematiken

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Eine wesentliche Voraussetzung für den wirtschaftlichen Einsatz von Parallelkinematiken ist eine hohe statische und dynamische Posegenauigkeit bei numerisch gesteuerten Bewegungsabläufen. Dazu müssen die nichtlinear verknüpften Einflüsse der Fertigungsfehler aller Maschinenkomponenten auf die Positionierung des Wirkpunktes steuerungstechnisch berücksichtigt werden. Das Ziel dieses Vorhabens ist die Entwicklung eines Verfahrens zur Identifikation der Zusammenhänge zwischen der Position und Orientierung des Wirkpunktes im Arbeitsraum und den von der Steuerung vorzugebenden Achskoordinaten. Mit Hilfe der zu ermittelnden nichtlinearen Kopplungsgleichungen soll eine numerische Steuerung von hybriden Parallelkinematiken unter Gewährleistung einer hohen Posegenauigkeit im gesamten Arbeitsraum möglich werden. Hierzu ist ein Modell der möglichen Fertigungsfehler in die Modellgleichungen zu integrieren. Zur Bestimmung der Parameter ist ein nichtlinearer Identifikationsalgorithmus zu entwickeln. Neben der Auswahl einer geeigneten Sensorik muß eine Meßstrategie, welche eine für die Durchführung von Messungen günstige Untermenge des Arbeitsraumes extrahiert, mit analytischen Methoden entwickelt werden.