Fast behavior-based robot teams in dynamic environments

点击翻译按钮获取中文摘要

Die RoboCup-Roboter des Fraunhofer Instituts AIS werden mit demverhaltensbasierten "Dual Dynamics-Ansatz" programmiert. Für die DualDynamics-Architektur sollen neuartige Methoden für die Modellierungdynamischer Aspekte der Sensorvorverarbeitung entwickelt werden. Es soll ein Charakterisierungssystem identifiziert werden, mit dem die dynamischen Aspekte der Sensorik erfasst werden, um sie für die Formulierung von dynamik-bezogenen Behaviors und die Sensorfusion auszunutzen. Zur Erprobung des Charakterisierungssystems soll die Sensorik der AIS-Roboter um neuartige bewegungsdetektierende Silicon Retina-Sensoren erweitert werden. Bei ihrer Integration mit der bildverarbeitenden Sensorik des Roboters soll der Ansatz validiert werden, indem er für die Fusionierung unterschiedlicher dynamischer Aspekte der Sensordatenströme ausgenutzt wird. Das Charakterisierungssystem soll darüberhinaus in der vorhandenen Dual Dynamics Entwicklungsumgebung verankert werden. Hierfür wird das Spezifikationswerkzeug DD-Designer um explizite Konstrukte für dynamik-bezogene Behaviors erweitert. Der Simulator DDSim erhält parametrisierbare Sensormodelle, die in ihren dynamischen Eigenschaften mit Hilfe der real gemessenen Daten adaptiert werden können.