分散型ロボットヘルパーの知能化に関する研究
分散型ロボットヘルパーの知能化に関する研究
分布式机器人助手的智能研究
批准号：
13750408
负责人：
平田 泰久
金额：
$1.41万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2001 至 2002
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英文摘要
今年度は,視覚センサなどの外界センサを利用した軌道生成手法を提案し,その軌道と前年度に提案した協調ハンドリング技術を組み合わせることにより,人とロボットがお互いに機能を補完し合いながら協調ハンドリングを実現する技術を確立した.具体的には以下のような制御系を提案した.1.軌道生成手法の開発障害物が存在する環境下において,目的地まで障害物に衝突することなく物体をハンドリングするため,ロボットに軌道を持たせることを考え,複数の移動ロボットによる物体のハンドリングのための軌道生成手法を開発した.具体的には,拡散方程式とスプライン関数を用い,与えれた環境から低い計算コストで容易に移動ロボットのための経路を作成する手法を提案した.2.環境情報を有した複数移動ロボットと人との協調技術視覚センサなどの外界センサによって生成された軌道と力覚に基づく人とロボットのコミュニケーション技術を組み合わせ,互いの機能を補完し合うことにより,複数のロボットとそれらが把持する物体が障害物に衝突せず,さらに人の負担を軽減し,より効率的に単一物体のハンドリングを実現するシステムを開発した.具体的には,1.で開発した起動生成手法と仮想外力による移動ロボットの起動追従・障害物回避手法を組み合わせ,人間が環境情報に基づいて効果的に物体のハンドリグを実現する手法を提案した.開発した制御系は前年度に開発した分散型ロボットヘルパーのプロトタイプシステムに適用し実験を行い,その有効性を確認した.3.報告書の作成環境情報を有した分散型ロボットヘルパーと人との協調による単一物体のハンドリング技術の考察を行い,報告書を作成した.
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Yasuhisa Hirata: "Map-based Control of Distributed Robot Helpers for transporting an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. 3010-3015 (2002)
Yasuhisa Hirata：“用于与人类合作运输物体的分布式机器人助手的基于地图的控制”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。
Yasuhisa Hirata：“用于与人类合作运输物体的分布式机器人助手的基于地图的控制”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
平田 泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻668号. 181-188 (2002)
Yasuhisa Hirata：“通过人类和多个分布式机器人助手之间的合作运输单个物体”，日本机械工程师学会汇刊（ed. C），第 68 卷，第 668 期。181-188（2002 年）。
Yasuhisa Hirata：“通过人类和多个分布式机器人助手之间的合作运输单个物体”，日本机械工程师学会汇刊（ed. C），第 68 卷，第 668 期。181-188（2002 年）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
Yasuhisa Hirata: "Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Based on Virtual 3-D Caster Motion for Handling an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. (発表予定). (2003)
Yasuhisa Hirata：“基于虚拟 3D 脚轮运动的多个移动机械手的分散控制，用于与人类合作处理物体”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集（即将发表）。
Yasuhisa Hirata：“基于虚拟 3D 脚轮运动的多个移动机械手的分散控制，用于与人类合作处理物体”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集（即将发表）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
Yasuhisa Hirata: "Motion Control of Multiple DR Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human Based on Map Information"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. 995-1000 (2002)
Yasuhisa Hirata：“基于地图信息的多个 DR Helpers 与人类合作运输单个物体的运动控制”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。
Yasuhisa Hirata：“基于地图信息的多个 DR Helpers 与人类合作运输单个物体的运动控制”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
Yasuhisa Hirata: "Motion Control of Multiple DR Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human Based on Map Information"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. (発表予定). (2002)
Yasuhisa Hirata：“基于地图信息的多个 DR Helpers 与人类合作运输单个物体的运动控制”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集（即将发表）。
Yasuhisa Hirata：“基于地图信息的多个 DR Helpers 与人类合作运输单个物体的运动控制”IEEE 国际机器人与自动化会议论文集（即将发表）。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
パッシブロボティクスに基づく装着型自立支援システムの新展開
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批准号：18650160
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项目类别：Grant-in-Aid for Exploratory Research
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资助金额：$2.05万
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财政年份：2006
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负责人：平田 泰久
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依托单位：