人間の非言語的な動作に基づく感情の把握とロボット制御への応用

基于人类非语言行为理解情绪及其在机器人控制中的应用

• 批准号: 14750198
• 负责人: 井上 浩行
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: Tsuyama National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14750198/
• 关键词: コミュニケーション; ロボット; 介護作業; 眼球運動; 人間; 感情

1 研究目的・研究実施計画本研究では、生活支援や介護支援など人間との接触を有する作業をロボットに行わせるため、マスタスレーブ方式による人間共存型ロボットの実用化を進めている。介護者がロボットを操作して介護作業を行う場合、要介護者は要望する介護を受けるために何らかの方法で介護者に介護意図を伝えなければならない。一般的には、言葉やジェスチャーなどによって介護者とコミュニケーションをとることが可能であるが、要介護者の障害の程度によってはコミュニケーション不足により意図に沿わない介護を受ける恐れがある。また、作業中に感じる恐怖や不快といった感情は低減しなければならない。そこで、本年度は障害者の残存能力として有用な眼球運動(視線方向)に着目し、眼球運動で意図や感情を表現しそれを介護者に伝えるコミュニケーションシステムを提案した。2 研究成果本年度は、要介護者が眼球運動によって表現する意図や感情を言語表現し、それをディスプレイ上に表示してロボットを操作する介護者に伝えるコミュニケーションシステムを提案した。そして、提案するコミュニケーションシステムの有効性を確認するため、マスタスレーブ方式のロボットを用いて被験者にペットボトル飲料を飲ませる介護作業実験を行った。その結果、定型的な介護作業であれば眼球運動によって意図や感情を表現することができることを確認した。そのため、肢体不自由者や重度障害者のインタフェースとしても有効である。また、本手法は人間の大まかな視線方向で意図や感情が表現できるため、メニューを注視する手法に比べて疲労もほとんどない。しかし、眼球運動で複雑な意図を表現することは困難であった。次ぎに、ディスプレイ上に被験者の意図や感情を言語表現することで、介護者は簡単に相手の意図や感情を把握することができた。よって、本システムを用いることにより、要介護者は意図に沿った介護を受けることができると考える。今後は、汎用的な介護作業への応用について検討する予定である。

1 the purpose of this study is to study the implementation of picture-based research, life support, support for human contact, human contact, medical operation, medical treatment, medical treatment, human-to-human co-existence, human-to-human co-existence, and human-to-human interaction. The interviewer is responsible for the operation of the operation, and the person who wants to introduce the operator is expected to introduce the operator. The interviewer wants to introduce the operator and the operator. In general, you may want to know the extent of the damage. If you want to know the extent of the damage, you may be affected by the risk of damage. In the course of work, you feel terrible, you feel terrible, you don't feel happy, you don't feel good, you don't feel bad, you don't feel good, you don't feel bad, you don't feel bad, This year, the disabled and disabled persons have the ability to use eye movements (line direction) to look at the eyes, eye movements, feelings, feelings, 2 research results this year, the participants' eye movements show that they are interested in the expression of affection, and they say that they are not interested in the operation of the operation, and that those who are involved in the operation are not welcome. Please make sure that the information is not available and that the person you are being used does not need to be used in any way. The results and stereotyped information about the operation, eyeball movements and feelings show that the operation has been confirmed. Those who are not free of body or body are seriously affected. In this way, you can express your feelings in the direction of the line of communication between people, and pay more attention to the use of tricks than those who are tired or tired. A copy of the eye movements means to show that you are having trouble with your eyes. In the second time, I told the victim that he meant to be loved. The words show that he or she is in love, and the person who introduces him or her is interested in feeling. If you want to introduce the information, you will be affected by the information you are going to receive. In the future, the operation management system will be used to determine whether or not the operation will be completed.

项目成果

井上浩行, 則次俊郎: "介護支援システムにおける眼球運動を用いたインタフェースに関する研究"ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集. (2003)

Hiroyuki Inoue、Toshiro Noritsugu：“护理支持系统中使用眼球运动的界面研究”机器人和机电一体化会议 03 论文集（2003 年）。

井上浩行, 則次俊郎: "眼球運動を用いた介護意図コミュニケーションに関する研究"ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集. (2004)

Hiroyuki Inoue，Toshiro Noritsugu：“利用眼球运动传达护理意图的研究”机器人和机电一体化会议04的论文集（2004年）。