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リアルタイム視触覚フィードバックによる多指ハンドの制御と柔軟物ハンドリングへの適用

使用实时视觉触觉反馈控制多指手并应用于灵活的物体处理

基本信息

批准号：
02F00081
负责人：
平井慎一
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Ritsumeikan University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は,柔軟指による物体の安定把持と軌道制御を実現する制御則を導くとともに,制御則を二自由度ハンドに実装し,その性能を実験的に評価した.柔軟指が有する動特性,物体から指に作用する反力,指を駆動するアクチュエータの動特性を含めて,二自由度ハンドのダイナミクスを導出し,そのダイナミクスをもとに制御則を導いた.安定把持と軌道制御のダイナミックシミュレーションをPC上で行い,制御則の有用性を検証した後で,実際の二自由度ハンドを用いて制御則の有効性を実験的に検証した.柔軟指が有する動特性のモデリングにおいては,柔軟指を円柱形の集合とみなし,各円柱が対象物体と接触することにより生じる縮みと膨らみをモデリシグした.柔軟指を構成する材料のヤング率,ポワソン比,粘性率から,指全体が有する動特性を構成する.動特性の同定においては,柔軟指の下部にタクタイルセンサを敷き,柔軟指に変位を与えたときに現れる圧力分布を計測した.変位と圧力分布から,動特性を同定した.制御則の導出においては,柔軟指の変形と変形速度を考慮した制御則を導いた.柔軟指の変形と変形速度を考慮した項としてγ項を提案した.同定した指先の動特性を用いてシミュレーションを行い,物体の安定な把持とステップ軌道,正弦軌道,ランプ軌道に対する追従性を検証した.その結果,柔軟指の変形と変形速度を考慮して制御することで,より正確な軌道追従を実現できることが示された.また,二本の指の粘弾性特性やアクチュエータの動特性の違いに関わらず,安定把持と軌道追従が可能であることを実験的に示し,安定把持と軌道追従のパフォーマンスを定量的に示した.

This year, "flexible" refers to the stability of the object, the control of the system, the control of the two-degree-of-freedom system, and the performance of the system. Flexible motion means that there is a dynamic characteristic, and that the object has a reaction force, that the dynamic characteristic of the object contains a reaction force, and that the two-degree-of-freedom motion is caused by the movement of the object, and the object is caused by the movement of the object. Shakedown controls how to control the uplink of PC, the usefulness of it, and the use of two-degree-of-freedom in the international market. Flexibility refers to the presence of dynamic characteristics, such as the collection of columns, the contact of objects, the expansion of the system, the expansion of the system, and the contact of each column. Flexure refers to the mechanical properties of the material, such as the temperature ratio, the viscosity ratio, and the mechanical properties of all materials. The dynamic characteristic is the same as that of the device, and the flexibility refers to the application of the lower part of the device, and the calculation of the force distribution between the position and the position. The position force distribution is different, and the dynamic characteristic is the same as the fixed one. The rules show that the system is in shape, and the flexibility refers to the shape, the speed and the speed of the system. Flexible means "shape", "shape speed", "test", "project", "γ project proposal". In the same way, the dynamic characteristics are controlled by the tracking device, the object stabilizer controls the tracking path, the sinusoidal path, the sine path, the tracking channel. According to the results of the test, the speed test indicates that you can control the speed of the system, and make sure that the track track shows that the speed is not correct. An ordinary university means that an ordinary university is responsible for the viscous properties, the dynamic properties, the safety control, the safety, the control, the price, the price.