自律リンゴ収穫機械システムに関する研究

自主苹果采收机械系统研究

• 批准号: 03F00253
• 负责人: 端 俊一
• 金额: $ 0.19万
• 依托单位: Hokkaido University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03F00253/
• 关键词: リンゴ; 収穫; 農用ロボット; 画像処理; マシンビジョン; 自動制御; 自律システム; 色

1.マシンビジョンプログラムの改良自律リンゴ機械収穫システムにおける視覚部には,カラーCCDカメラを使用する。このため,樹木に下がっているリンゴ果実の認識には,画像処理技術に基づいたマシンビジョンプログラムが必要とされる。これまでに,研究分担者(D.Bulanon)によって開発されたマシンビジョンプログラムは,プログラム言語Visual Basicが使用されたためリンゴ果実の認識および処理に約1分を要した。しかしながら,この処理時間は自律リンゴ機械収穫システムにとって満足できるものではないので,同じ画像処理アルゴリズムをプログラミング言語Delphiによって再構築した。この結果,リンゴ果実の認識は1秒程度で行うことができた。自律リンゴ機械収穫システムのマニピュレータガイダンスのための即時性を有する,マシンビジョンプログラムが開発された。本マシンビジョンプログラムによるリンゴ果実の色の認識性能について,リンゴ果実の反射光を分光光度計により解析し,評価した。この結果,本マシンビジョンプログラムは収穫時期のリンゴ果実の色の波長情報に的確に対応していることが分った。2.リンゴ樹木位置のマップ北海道大学生物生産研究農場余市果樹園においてリンゴ樹木の位置をD-GPS(Trinble,AgGPS124)により計測し,樹木位置をマップ化した。この樹木マップは,リンゴ果実のロボット収穫を行うための収穫経路作成に利用される。3.マニピュレータ制御のための運動学モデル自律リンゴ収穫機械システムに使用されるマニピュレータ(リンク数:3,関節数:4,4自由度)の制御プログラムを順・逆運動解析により開発することを目的とする。本マニピュレータは,所属する研究室で製作されたものであるが,動作制御プログラムは完成していない。コンピュータ上でマニピュレータの動作をチェックし,シミュレーションできるソフトウェアを開発した。

1. Improved self-regulation of the system, including the use of CCD cameras in the visual system. Now, with the realization that trees are falling, it is necessary to develop basic image processing technology. The research contributor (D.Bulanon) developed the language Visual Basic for use in the development process, and the results were recognized and processed in about 1 minute. The processing time is automatically changed from mechanical acquisition to speech reconstruction, and the processing time is automatically changed from mechanical acquisition to speech reconstruction. The result of this is that the knowledge of the fruit is not 1 second. Self-regulation of the system is the development of the system. This paper describes the analysis and evaluation of the color recognition performance of the product by spectrophotometry. As a result, this paper presents a new approach to the wavelength information of color detection. 2. Tree Location Measurement by D-GPS(Trinble,AgGPS124) at Hokkaido University Bio-Production Research Farm, Yuichi Fruit Garden The tree is in the middle of the tree, and the tree is in the middle of the tree. 3. Kinematic analysis of the motion of the robot (number of joints: 4, 4 degrees of freedom) This is the first time I've ever been in a position to do this. The game is on the rise.