Study of active and passive control for the walking assist deice used on the irregular sidewalk with the barrier

带护栏的不规则人行道步行辅助装置主被动控制研究

• 批准号: 15360125
• 负责人: OKAMURA Hiroshi
• 金额: $ 9.6万
• 依托单位: Shibaura Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15360125/
• 关键词: Walking assist device; active control; Passive control; Welfare; Barrier Free; Feeling; Functional fluid; Reliability of control; 小回り旋回性能; 歩行器・歩行支援機; ユニバーサルデザイン; 機能性流体; 能動的制卸; 段差乗越し; 機能性流体(ER, MR)

We studied of the walking assist device, especially the reliability and feeling when passing through the irregular sidewalk with the barrier for walking. The area of the barrier-free for the wheel chair is able to have the 20 mm height step barrier to be permissible. But this step is not the barrier-free for the walking assist device. So we have tried to give this device the intelligent with the active and passive control technologies. We used the passive control technique on the basic and important functions for the reliability and the active control technique on the functions for the feeling of the walking assist operating. We have succeeded in the passing of the 50 mm height step barrier by the kinematics structure and the passive control devices in addition to the active speed control of the driving power unit. The walker can use it without any sense of incompatibility. We gave the steering function some device, the rotating angle control for the front caster wheels and the power steering control by the rear power supplied wheels. We can get the walking assist device basic concept prototype for the sustain of the elderly people walking capability This device has the possibility to prevent from the elderly people hesitating to use the walking assist device and go to the outdoor.

研究了步行辅助装置，特别是通过带有障碍物的不规则人行道时的可靠性和感觉。轮椅无障碍区允许有20 mm高的台阶障碍物。但这一步对于行走辅助装置来说并不是无障碍的。因此，我们尝试了主动和被动控制技术，使该装置具有智能化。我们使用被动控制技术的基本和重要的功能的可靠性和主动控制技术的功能的步行辅助操作的感觉。我们已经成功地通过了50毫米高的台阶障碍物的运动学结构和被动控制装置，除了主动速度控制的驱动电源单元。步行者可以使用它而没有任何不兼容的感觉。我们为转向功能提供了一些装置，前脚轮的旋转角度控制和后动力轮的动力转向控制。我们可以得到步行辅助装置的基本概念原型，以维持老年人的步行能力。该装置有可能防止老年人犹豫使用步行辅助装置和去户外。

项目成果

歩行支援機における制御に関する研究

步行辅助装置控制研究

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会福祉工学シンポジウム2006 論文集 No.1E204
• 作者: 渡辺徹;岡村宏;青木清志;金澤純一
• 通讯作者: 金澤純一

歩行支援機のキャスター輪の挙動について

关于行走支撑装置脚轮的性能

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会 D＆D Conference 2006 講演論文集 No.608
• 作者: 那須洋介;岡村宏
• 通讯作者: 岡村宏

歩行支援機のステアリング機能について

关于步行辅助装置的转向功能

• 发表时间: 2005
• 期刊: 日本機械学会Dynamics and Design Conference2005論文集 No.405
• 作者: 橋場 裕介;岡本 俊輔;那須 洋介;桜井 南平;岡村 宏
• 通讯作者: 岡村 宏

歩行支援機の有効な利用形態に関する考察

有效使用步行支撑装置的思考

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会D＆D Conference 2006 講演論文集 No.611
• 作者: 岡村宏;松下潤;佐藤克司;川上幸男;石濱正男
• 通讯作者: 石濱正男

歩行支援機における本体構造に関する研究

行走支撑装置主体结构研究

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会福祉工学シンポジウム2006 論文集 No.1E203
• 作者: 岡村宏;那須洋介;坂本拓磨
• 通讯作者: 坂本拓磨