残存能力の推定機能を有する制御系設計と下肢運動のリハビリテーション機器への応用

具有残余能力估计功能的控制系统设计及其在下肢运动康复器械中的应用

基本信息

  • 批准号:
    18760200
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 1.22万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 财政年份:
    2006
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2006 至 2007
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

平成19年度はつぎの事項について明らかにした。その成果の一部を、別に記載した論文・国際会議論文3件にまとめ、学会発表(招待講演)1件を行った。1.制御系設計理論の実装と試作機の制御前年度までに行った制御プログラムの構築をもとに、マイクロコンピュータへ提案する制御系設計理論をマイクロコンピュータへ実装した。内部モデル制御を基盤とした外乱推定特性を利用することで、人間の残存能力をモータにかかる外乱として推定できることを動作確認した。また、制御系全体の安定性についても実験的に確認した。2.試作機の完成と実験による評価市販の自転車に改良を加え、下肢運動のためのリハビリテーション機器の試作機を完成した。本試作機の特徴は、使用者の持っている残存能力はそのまま活かし、再生すべき能力のみをサポートする装置構成となっている。実際の実験において、自転車のペダル部にかかる負荷を「残存能力」として推定し、その信号の大小により、モータの入力トルクを適宜生成できていることを確認した。以上、本研究の成果として得られた知見は、つぎの2点にまとめられる。● 使用者の残存能力を測定する必要があるとき、付加的な外部センサーを取り付けることなく、それらを推定することができる制御系設計法を提案した。● 使用者の残存能力を推定し、その機能を回復するための、制御信号を生成する新しいリハビリテーション機器を開発した。
Heisei 19th year A part of the results were recorded, and 3 papers were presented at international conferences, and 1 presentation was presented at the reception. 1. The design theory of the control system is implemented in the pre-control year, and the design theory of the control system is implemented in the pre-control year. Internal control of the base disk and external disturbance estimation of the use of human residual capacity The stability of the whole control system is confirmed. 2. The completion of the test machine and the evaluation of the improvement of the self-driving machine, the completion of the test machine of the lower limb movement The characteristics of this test machine include: the user's ability to maintain and regenerate the device. In practice, the residual capacity of the vehicle load is estimated, the signal size is estimated, the input force is determined, and the appropriate generation is confirmed. Above, the results of this study were obtained from two points:● The user's residual ability is required to be determined.● The user's residual ability is estimated, the function is restored, and the control signal is generated.

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Internal Model Control Scheme for Sensorless Force Control and Its Application to Rubbing Machines
无传感器力控制内模控制方案及其在摩擦机中的应用
低次元オブザーバを利用したサーボ特性を持つ一般化内部モデル制御の構成法
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一般化安定化補償器による推定反力を利用したロボットハンドに把持機構の制御
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广义内模型控制扰动估计及其在康复辅助器具中的应用
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    佐藤恵一,浅野泰樹,太田誠鉄,新保絵理佳,竹内諭,川本拓見

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  • 资助金额:
    $ 1.22万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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