权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

受動性を保存する離散化法とそれに基づくデジタル非線形制御法の構築

保留无源性的离散化方法及基于该方法的数字非线性控制方法的构建

基本信息

批准号：
15760313
负责人：
大石泰章
金额：
$ 2.3万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

前年度に引き続き,受動性を保存する離散化法において鍵となる1サンプル周期予測の効果的な方法について考察し,以下の2つの結果を得た.第一に,区間解析を使った1サンプル周期予測の方法を発展させた.すなわち,繰り返し計算のたびに誤差が累積するというラッピングエフェクトの影響を低減するため,1回の繰り返しごとに得られる区間に合わせて座標変換することを試みた.さらにこの方法を連続時間の非線形システムに適用し,一定時間後の状態を厳密に包含する区間を求められることを確認した.この結果は,本研究課題のみならず,制約つき制御への応用も期待できるものである.第二に,オフライン計算による1サンプル周期予測の方法を開発した.これまでに検討した予測法は,シンプレクティック法にせよ,区間解析にせよ,計算に時間がかかり,実時間性が重視される制御系との整合性が良くない.そこでこの問題を回避するために,制御系を実際に動作させる前にオフラインで計算を行なっておき,制御系を動作させるときには計算の結果のみを使うことを考えた.特に制約つき線形システムの場合,このようなオフライン計算はパラメトリック2次計画問題として定式化できる.本研究ではパラメトリック2次計画問題の解が,集合束に関係した特殊なグラフ構造を持つことを示し,それを利用することで効率的な計算が可能であることを示した.この結果は,ロバスト数値計算の新しい方法論と解釈することもできる.以上の研究により,受動性を保存する離散化法の基本方針を提示し,デジタル非線形制御に適用する際の困難を明確化するとともに,困難を解決するための方法の基盤を築くことができたものと考える.

In the previous year, the discretization method for the preservation of passivity was investigated, and the results of the following two methods were obtained. First, the interval analysis method is developed. The error of calculation is accumulated, and the error of calculation is reduced. This method is applicable to the non-linear system of continuous time, and the state after a certain time is included in the interval. The result of this study is that the subject of this study is to restrict the use of the system. Second, a method for calculating the period of a cycle is developed. The prediction method of this kind of problem is very simple, the interval analysis method is very simple, the calculation time is very short, and the control system is very integrated. The problem is avoided, the control system is operated, the calculation is performed, the control system is operated, the calculation is performed, the result is examined. Special constraints on linear configuration of the case, the calculation of the second order program problem and the formulation of the problem. In this research, we will solve the quadratic planning problem, show the special structure of the relation between set bundles, and show how efficient calculations are possible by using them. The result is a new methodology for calculating numerical values. The basic policy of the above research is to clarify the difficulties of the non-linear structure.