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作業に対する情報の重要度に基づいた画像からの環境情報抽出手法の研究

基于信息对任务重要性的图像环境信息提取方法研究

基本信息

批准号：
17700213
负责人：
道木加絵
金额：
$ 2.24万
依托单位：
Aichi Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は、行動計画に利用できる計算量の変化を考慮に入れた画像からの環境情報抽出方法を確立することを目指し、作業に対する情報の重要度を基に必要な計算量を変化させることが可能な画像からの環境情報抽出手法を構築することが目的である。今年度は、異なる解像度から環境情報を抽出する方法論の具体的な適用例として昨年度構築した環境中の移動ロボットの各位置を推定するための環境情報を抽出するシステムを用い、実環境の位置推定を行う環境情報を抽出した。そして、抽出した環境情報を用いて実環境における自己位置推定システムを構築し、自己位置推定実験を行った。自己位置推定システムでは、抽出した各位置を示す環境情報と入力画像をマッチングすることでロボットの現在位置を推定する。画像マッチングの指標として、本システムでは正規化相関係数を用いている。実験では、移動ロボットの走行速度の変更に応じて画像の解像度を変更した自己位置推定実験を行った。結果として、画像の解像度の変更に頑健な自己位置推定が可能であることが示された。また、環境中の認識位置から移動ロボットの位置をずらした場合の自己位置推定実験を行った。結果として、位置ずれに頑健な自己位置推定が実現可能であることが確認された。これらの研究成果を国際会議1件ならびに国内会議3件で発表した。また、電気学会に論文を1件投稿し、掲載決定となった。

This study considers the calculation of the amount of information extracted from the image in the action plan, and establishes the necessary calculation amount of the information extracted from the image in the action plan. Specific application examples of this methodology for extracting environmental information at different resolutions include estimating the positions of mobile devices in the environment constructed last year and extracting environmental information at different resolutions. To extract environmental information from the environment, construct a system for estimating one's own position. The estimated position of the vehicle is displayed in the environmental information and the current position is estimated. The normalized correlation coefficient is used to determine the correlation coefficient between the two parameters. In fact, changes in the traveling speed of the mobile keyboard can change the resolution of the image and enable the estimation of your own position. As a result, the resolution of the image is improved and the position estimation is possible. The position estimation of the environment is based on the position estimation of the environment. The result is that the position of the patient is determined. One international conference and three domestic conferences were held. Also, one paper was submitted to the Electric Power Society and the decision was published.