カオスニューラルネットを用いた記憶モデルと特徴量を表出可能な顔ロボットの開発

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本研究では,人間とロボットの円滑なコミュニケーションの実現を目指し,記憶モデルと顔ロボットの開発を行ってきたが,ロボットが人間に与える心理的影響は,アンケートを用いて主観的にしか計測されてこなかった.そこで,昨年度は,人間とロボットのインタラクションにおいて人間がロボットからどのような心理的影響を受けるかを,人間の生理指標と体の動作より客観的に計測することが可能な人間計測システムWB-2(Waseda Bioinstrumentation system No.2)を開発し,心電・呼吸・発汗・脈波と,上半身の動作の計測に成功した.しかし,本システムは,ケーブル数が多く総重量が1.5[kg]であったため,装着するだけで被験者に拘束感を与えてしまい,下半身の動作の計測も不可能であった.そこで,本年度は,測定の際の拘束感の低減,および下半身姿勢計測の実現を目指し,システムのモバイル化を図った.まず,無線機器としてBluetoothを搭載した.これにより,システムとPC間の配線を排除することができ,被験者の行動範囲の拡大に成功した.また,地磁気センサの補正を行うため,装着する姿勢センサモジュールとは別に,モジュールを平面に置いた.これを用いることにより,地磁気の変動による角度データの誤差が大幅に抑えられ,オフセットをとることなく,長時間測定することが可能となった.さらに,装着するケーブルを見直し,下半身にモジュールを追加することにより,生理指標および全身の動作計測が可能な人間計測システムWB-2R(Waseda Bioinstrumentation system No.2 Refined)を開発した.この結果,システムを下半身に拡張したにも関わらず,総重量が1.2[kg]となり,被験者への負担を大きく低減させることができた.