カオスニューラルネットを用いた記憶モデルと特徴量を表出可能な顔ロボットの開発

开发可以使用混沌神经网络表达记忆模型和特征的面部机器人

• 批准号: 17700211
• 负责人: 伊藤 加寿子
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-17700211/
• 关键词: ヒューマノイドロボット; 心理モデル; ニューラルネットワーク; 特徴量

本研究では,人間とロボットの円滑なコミュニケーションの実現を目指し,記憶モデルと顔ロボットの開発を行ってきたが,ロボットが人間に与える心理的影響は,アンケートを用いて主観的にしか計測されてこなかった.そこで,昨年度は,人間とロボットのインタラクションにおいて人間がロボットからどのような心理的影響を受けるかを,人間の生理指標と体の動作より客観的に計測することが可能な人間計測システムWB-2(Waseda Bioinstrumentation system No.2)を開発し,心電・呼吸・発汗・脈波と,上半身の動作の計測に成功した.しかし,本システムは,ケーブル数が多く総重量が1.5[kg]であったため,装着するだけで被験者に拘束感を与えてしまい,下半身の動作の計測も不可能であった.そこで,本年度は,測定の際の拘束感の低減,および下半身姿勢計測の実現を目指し,システムのモバイル化を図った.まず,無線機器としてBluetoothを搭載した.これにより,システムとPC間の配線を排除することができ,被験者の行動範囲の拡大に成功した.また,地磁気センサの補正を行うため,装着する姿勢センサモジュールとは別に,モジュールを平面に置いた.これを用いることにより,地磁気の変動による角度データの誤差が大幅に抑えられ,オフセットをとることなく,長時間測定することが可能となった.さらに,装着するケーブルを見直し,下半身にモジュールを追加することにより,生理指標および全身の動作計測が可能な人間計測システムWB-2R(Waseda Bioinstrumentation system No.2 Refined)を開発した.この結果,システムを下半身に拡張したにも関わらず,総重量が1.2[kg]となり,被験者への負担を大きく低減させることができた.

This study で は, human と ロ ボ ッ ト の has drifted back towards ¥ slippery な コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ン の be presently を refers し, memory モ デ ル と yan ロ ボ ッ ト の open 発 を line っ て き た が, ロ ボ ッ ト が に and human え る psychological influence は, ア ン ケ ー ト を with い て Lord 観 に し か measuring さ れ て こ な か っ た. そ こ で, annual は yesterday, human と ロ ボ ッ ト の イ ン タ ラ ク シ ョ ン に お い て human が ロ ボ ッ ト か ら ど の よ う な psychological を affected by the influence of け る か を, の human physiological indexes の と body movements よ り guest 観 に measuring す る こ と が may な measuring human シ ス テ ム WB - 2 (Waseda Bioinstrumentation system No. 2) を open 発 し, ecg, respiration, pulse 発 khan, と, upper body の action の measuring に successful し た. し か し, this シ ス テ ム は, ケ ー ブ ル が much く 総 が 1.5 / kg weight で あ っ た た め, containing す る だ け で by 験 に cabined feeling を and え て し ま い, lower body の action の measuring も impossible で あ っ た. そ こ で, Ben Annual は, determination of the event の の cabined feeling low の, お よ び lower body posture measuring の be presently を refers し, シ ス テ ム の モ バ イ ル change を 図 っ た. ま ず, wireless machine と し て Bluetooth を carry し た. こ れ に よ り, シ ス テ ム と の wiring between PC を exclude す る こ と が で き, those 験 の action van 囲 の company に successful し た. ま た, geomagnetic 気 セ ン サ の corrected line を う た め, containing す る posture セ ン サ モ ジ ュ ー ル と は don't に, モ ジ ュ ー ル を plane に buy い た. こ れ を with い る こ と に よ り, geomagnetic 気 の - move に よ る Angle デ ー タ の error が sharply に え suppression ら れ, オ フ セ ッ ト を と る こ と な く, long measurement す る こ と が may と な っ た. さ ら に , containing す る ケ ー ブ ル を see straight し, lower body に モ ジ ュ ー ル を additional す る こ と に よ り, physiological indexes お よ び の body movement measuring が may な measuring human シ ス テ ム WB - 2 r (Waseda Bioinstrumentation system No. 2 Refined) を open 発 し た. こ の results, シ ス テ ム を lower-body に company, zhang し た に も masato わ ら ず, 総 が 1.2 / kg weight と な り, those 験 へ の burden を big き く low cut さ せ る こ と が で き た.

项目成果

Mechanical Design of Emotion Expression Humanoid Robot WE-4RII

情感表达人形机器人WE-4RII的机械设计

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of the 16th CISM- IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control
• 作者: Massimiliano Zecca;Hideaki Takanobu
• 通讯作者: Hideaki Takanobu

Mechanisms and Functions for a Humanoid Robot to Express Human-like Emotions

人形机器人表达类人情感的机制和功能

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: Kazuko Itoh;Hiroyasu Miwa;Yuko Nukariya;Massimiliano Zecca
• 通讯作者: Massimiliano Zecca

ヒューマノイドロボットと人間とのインタラクションにおける人間計測システムの開発-小型姿勢センサモジュールを用いた上半身運動計測システム-

开发用于人形机器人与人类之间交互的人体测量系统 - 使用小型姿势传感器模块的上半身运动测量系统 -

• 发表时间: 2007
• 作者: 溝口裕;伊藤加寿子;齋藤稔;遠藤信綱;Massimiliano Zecca;高信英明
• 通讯作者: 高信英明

On the Development of the Bioinstrumentation System for the Evaluation of Human-Robot Interaction-Head and Hands Motion Capture Systems

人机交互评估生物仪器系统的开发——头手动作捕捉系统

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proceedings of the 2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
• 作者: M. Zecca;N. Endo;K. Itoh;K. Imanishi;M. Saito;N. Nanba
• 通讯作者: N. Nanba

Using the Waseda Bioinstrumentation System WB-1R to Analyze Surgeon's Performance during Laparoscopy-towards the Development of a Global Performance Index

使用早稻田生物仪器系统 WB-1R 分析外科医生在腹腔镜检查期间的表现——以制定全球绩效指数

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: M. Zecca;F. Cavallo;M. Saito;N. Endo;Y. Mizoguchi;K. Itoh
• 通讯作者: K. Itoh