Untersuchung von Fallszenarien zweibeiniger Laufmaschinen

两足步行机案例场景调查

• 批准号: 5350011
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Wilfried Gerth (†)
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Regelungstechnik (IRT)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2001-12-31 至 2006-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5350011?language=en
• 关键词: Untersuchung; von; Fallszenarien; zweibeiniger; Laufmaschinen

Die Erforschung zweibeinig laufender Serviceroboter erstreckte sich in vergangenen Jahren fast ausschließlich auf die Stabilisierung und die Bahnplanung der Gehbewegungen. Bei einem im menschlichen Umfeld autonom arbeitenden Serviceroboter ist ein Sturz jedoch nicht auszuschließen. Ziel der Forschungen ist es, Methoden zu entwickeln, die eine Klassifizierung von Fallszenarien sowie deren Untersuchung hinsichtlich einer frühen Erkennbarkeit, einer optimalen Reaktion und des nachfolgenden Aufstehens ermöglichen. Dabei spielt das Konzept des Zero-MomentPoints eine zentrale Rolle, um ein möglichst einfaches Kriterium für die Erkennung bzw. die Diagnose eines Fallvorgangs zu erhalten. Bei einem erkannten Fall muss die für das aktuelle Fallszenario optimale Reaktion ablaufen, um Schäden soweit möglich zu vermeiden und um in eine günstige Ausgangslage für das Aufstehen zu gelangen. Der Roboter soll mit Hilfe der entwickelten Methoden zudem in die Lage versetzt werden, sich nach einem Sturz selbständig aufzurichten. Zunächst ist dabei die Lage des Roboters am Boden zu ermitteln und festzustellen, welche Teile den Boden berühren. Mit Hilfe dieser Informationen erfolgt die Zuordnung der Lage in zuvor festgelegte Bereiche des Zustandsraums. Ausgehend vom aktuellen Bereich wird der zum Aufstehen erforderliche Bewegungsablauf ermittelt.

服务机器人的研究将在几年内快速实现稳定和轨道规划。 Bei einem im menschlichen Umfeld autonom arbeitenden Serviceroboter ist ein Sturz jedoch nicht auszuschließen。其研究方法、研究方法、瀑布分类的分类是为了揭示其发生的原因、最佳反应和最终结果。 Dabei spiert das Konzept des Zero-MomentPoints eine zentrale Rolle, um ein möglichst einfaches Kriterium for die Erkennung bzw.诊断故障。 Bei einem erkannten Fall muss die für das aktuelle Fallszenario optimizatione Reaktion ablaufen, um Schäden soweit möglich zu vermeiden und um in eine günstige Ausgangslage für das Aufstehen zu gelangen.机器人将在整个世界中使用 Hilfe der entwickelten Methoden zudem，这样就可以让 Sturz 自行完成。 Zunächst ist dabei die Lage des Roboters am Boden zu ermitteln and festzustellen, welche Teile den Boden berühren. Mit Hilfe 提供有关 Zuordnung der Lage 的信息，包括在 zuvor festgelegte Bereiche des Zustandsraums 中。请注意以下事项。