权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

結合振動子モデルと制御対象の統合系における振動子設計論

耦合振荡器模型和受控对象集成系统的振荡器设计理论

基本信息

批准号：
17760204
负责人：
稲垣伸吉
金额：
$ 1.92万
依托单位：
Nagoya University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、ロホットなど多自由度、複雑な制御対象(機械糸)に対し広く使われている「結合振動子モデルを用いた制御方法」において、結合振動子モデルと機械系の統合系における動的パターンの安定性に基づく、振動子の解析的設計論について以下のような理論展開と検証を行った。具(1)結合振動子モデルと機械系の統合系に対し、自律分散システムの設計理論に基づいてモデル化することにより、計算複雑度の分散化を行った。(2)機械系と振動子系の受動的結合により、機械系の物理的エネルギーと振動子系の仮想的エネルギーの和(拡張エネルギー)を指標とした、動的パターンの安定解析を行った。(3)課題(2)の安定解析に基づいた振動子の設計問題を定式化し、解法を探求した。(4)実システムへの搭載方法の検討と、物理シミュレーシヨンにおける検証を行った。この中で平成19年度は平成18年度に続いて上記課題(3)、および(4)に取り組んだ。課題(3)について具体的には、課題(2)(機械系と振動子の統合系における、機械系の物理的エネルギーと振動子が持つ仮想的な振動エネルギーの消散的結合による系の設計法)に基づき、二足歩行ロボットのための振動子の設計法を提案した。その設計法においては、ロボットの力学的エネルギーに対するフィードフォワードとフィードバック制御を振動子によって実現した。課題(4)については,提案手法を検証するために、二足歩行ロボットと多脚歩行ロボットの物理シミュレータによる検証を行った。特に、後者においては、実機に提案手法を搭載した際に重要となる動作検証を行うために,検証のための動作パターンを遺伝的アルゴリズムにより獲得する手法について提案した。

In this paper, we study the design theory of multi-degree-of-freedom, complex control object (mechanical system) and the theory of vibration analysis of integrated system of mechanical system. The design theory of the integrated system with (1) coupled vibrators and mechanical systems, and the decentralized design theory of self-contained decentralized systems. (2)The mechanical system and the vibration subsystem are subjected to the combination of mechanical system and vibration subsystem, and the physical system and vibration subsystem are subjected to the stability analysis of the mechanical system. (3)The design problem of oscillator in the stability analysis of the problem (2) is formulated and solved. (4)A study of the method of carrying out the system, a study of the physical system and a study of the system. In 2018, the group was selected for the topics (3) and (4). Problem (3) Specific problems, Problem (2)(Design method of mechanical system and integrated system of vibrator, physical generation of mechanical system and combination of vibration generation and dissipation of vibrator) Basic design method of vibrator is proposed. The design method is to control the vibration of the rotor. Question (4): How to propose a method to verify the physical properties of a two-legged walking vehicle? In particular, the latter is the case, and the actual proposal method is important for the operation of the installation, the operation of the inspection, the operation of the inspection, and the acquisition of the proposal.