Development of a nonlinear spring mechanism robot and realization of motion control system that adapts to actual environment

非线性弹簧机构机器人的研制及适应实际环境的运动控制系统的实现

• 批准号: 18560430
• 负责人: KOMADA Satoshi
• 金额: $ 1.98万
• 依托单位: Mie University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560430/
• 关键词: 非線形バネ機構; ロボット; 関節剛性; 環境適応; モーションコントロール; 腱駆動; ヒステリシス特性; 外乱オブザーバ; 位置決め; 非干渉化; ゲインスケジューリング制御; モデルベース強化学習

人間環境内でも"使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1) 柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2) 環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3) 環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関してはゲインスケジューリング制御や外乱オブザーバなどを用いた手法を開発し、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法を開発した。

Human environment で も "make え る, existing state つ" モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル を be presently す る た め に, (1) soft で safety な マ ニ ピ ュ レ ー タ の 発, (2) environmental uncertainty の や - strong dynamic に い の open 発 suppression method, (3) environment に optimum 応 し た dynamic き の gain and の テ ー マ の を line っ た. (1) で は キ ャ ッ チ ン グ action を refers し た, nonlinear バ ネ SAT を with い た マ ニ ピ ュ レ ー タ の open 発 と be 験 を い, (2) に masato し て は ゲ イ ン ス ケ ジ ュ ー リ ン グ suppression や outside disorderly オ ブ ザ ー バ な ど を with い た gimmick を open 発 し, (3) に masato し て は ニ ュ ー ラ ル ネ ッ ト ワ ー ク や reinforcement learning を with い た technique Youdaoplaceholder0 publishes た.

项目成果

重み最適化とH∞ループ整形法による回転型倒立振子のゲインスケジューリング制御

利用权重优化和H∞循环整形方法实现旋转倒立摆的增益调度控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol.126-C,No.12
• 作者: 弓場井一裕;奥原一紀;平井淳之
• 通讯作者: 平井淳之

Control of Tendon-driven Robotic Mechanisms by Non-Linear Springs with Hysteresis Characteristics

具有迟滞特性的非线性弹簧对腱驱动机器人机构的控制

• 发表时间: 2009
• 作者: Kazuo Haiya;Satoshi Komada;Junji Hirai
• 通讯作者: Junji Hirai

柔軟関節ロボットによる自由落下する重量物のキャッチング

使用柔性关节机器人捕捉自由落体的重物

• 发表时间: 2008
• 作者: 別府勇太;白井達也;冨岡巧
• 通讯作者: 冨岡巧

ヒステリシス特性を持つ非線形バネを用いた腱駆動機構の制御

使用具有滞后特性的非线性弹簧控制腱驱动机构

• 发表时间: 2008
• 作者: 灰屋和勇;駒田諭;平井淳之
• 通讯作者: 平井淳之

NN制御器設計を利用した非線形バネSATを用いた腱駆動機構の制御

使用神经网络控制器设计的非线性弹簧 SAT 控制腱驱动机构

• 发表时间: 2008
• 作者: 灰屋和勇;駒田諭;平井淳之
• 通讯作者: 平井淳之