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Development of multipurpose autonomous vehicle for orchard works

Development of multipurpose autonomous vehicle for orchard works
开发用于果园作业的多用途自动驾驶车辆
批准号：
18580252
负责人：
TAKEDA Jun-ichi
金额：
$2.32万
依托单位：
Iwate University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18580252/
关键词：
作業台車自律走行履帯式車両果樹園レーザスキャナ画像処理クローラ型車両

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
本研究では, レーザスキャナを利用して樹木列を検出することにより, 目標経路からの横偏差と姿勢角偏差を検出し, 果樹園の樹木列間内の自律走行を行う方法を開発し, 実車実験でこの方法の有効性を検証した。また, 画像処理法を用いる方法についても, 赤外線カメラを供試することにより同様に樹木列を検出し目標経路からの横偏差を見いだす方法を開発した。自律走行を行う車両として履帯式台車を供試し, この制御法としてファジイ制御を用い, 遺伝的アルゴリズムによりパラメータの最適化を行う方法を提案した。実車実験の結果は, 比較的良好で, 開発した手法の有効性を検証することが出来た。
英文摘要
本研究では, レーザスキャナを利用して樹木列を検出することにより, 目標経路からの横偏差と姿勢角偏差を検出し, 果樹園の樹木列間内の自律走行を行う方法を開発し, 実車実験でこの方法の有効性を検証した。また, 画像処理法を用いる方法についても, 赤外線カメラを供試することにより同様に樹木列を検出し目標経路からの横偏差を見いだす方法を開発した。自律走行を行う車両として履帯式台車を供試し, この制御法としてファジイ制御を用い, 遺伝的アルゴリズムによりパラメータの最適化を行う方法を提案した。実車実験の結果は, 比較的良好で, 開発した手法の有効性を検証することが出来た。
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会议论文
Guidance Path-Extraction Algorithm for Vision-Based Autonomous Orchard Vehicle Navigation
基于视觉的自主果园导航引导路径提取算法
DOI： --
发表时间： 2007
期刊： Preprints of 3^<rd> IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems, Sapporo, JAPAN, September 9-10
影响因子： --
作者： [Stephen P.Tao, Jun-ichi Takeda]
通讯作者： Jun-ichi Takeda
Segmentation of Apple Tree Trunks for Guidance Path-Finding in Auto-nomous Orchard Vehicle Navigation
苹果树干分割用于自主果园车辆导航中的引导寻路
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [Stephen P. TAO, Jun-ichi TAKEDA, Hiroshi SHONO]
通讯作者： Hiroshi SHONO
果樹園用自律走行台車の開発-レーザスキャナを用いた自律走行-
果园自动驾驶车的开发 - 使用激光扫描仪的自动驾驶 -
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [武田純一, 堀川一, Tao S. Po, 齋藤雅憲, 小出章二]
通讯作者： 小出章二
Segmentation of Apple Tree Trunks for Guidance Path-Finding in Autonomous Orchard Vehicle Navigation
苹果树干分割用于自主果园车辆导航中的引导寻路
DOI： --
发表时间： 2007
期刊：
影响因子： --
作者： [Stephen P. TAO, Jun-ichi TAKEDA, Hiroshi SHONO]
通讯作者： Hiroshi SHONO
共 7 条
    Analysis on vibration and stability for tractor-implement systems in high speed running
    • 批准号：
      21580305
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.33万
    • 财政年份：
      2009
    • 负责人：
      TAKEDA Jun-ichi
    • 依托单位：
      Iwate University
    Development of Levee Weeding Robot
    • 批准号：
      11660252
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $2.37万
    • 财政年份：
      1999
    • 负责人：
      TAKEDA Jun-ichi
    • 依托单位：
      Iwate University
    Study of H_* Control for 4WD Tractor-Implement Systems
    • 批准号：
      07660335
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.34万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      TAKEDA Jun-ichi
    • 依托单位：
      Iwate University
    海外基金