Development of multipurpose autonomous vehicle for orchard works

开发用于果园作业的多用途自动驾驶车辆

• 批准号: 18580252
• 负责人: TAKEDA Jun-ichi
• 金额: $ 2.32万
• 依托单位: Iwate University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18580252/
• 关键词: 作業台車; 自律走行; 履帯式車両; 果樹園; レーザスキャナ; 画像処理; クローラ型車両

本研究では, レーザスキャナを利用して樹木列を検出することにより, 目標経路からの横偏差と姿勢角偏差を検出し, 果樹園の樹木列間内の自律走行を行う方法を開発し, 実車実験でこの方法の有効性を検証した。また, 画像処理法を用いる方法についても, 赤外線カメラを供試することにより同様に樹木列を検出し目標経路からの横偏差を見いだす方法を開発した。自律走行を行う車両として履帯式台車を供試し, この制御法としてファジイ制御を用い, 遺伝的アルゴリズムによりパラメータの最適化を行う方法を提案した。実車実験の結果は, 比較的良好で, 開発した手法の有効性を検証することが出来た。

The purpose of this study is to find out the angle deviation of the horizontal deviation of the train, the angle deviation of the attitude, the method of self-discipline in the train, and the method of self-discipline in the row. in this study, in this study, the method of self-discipline walking in the train is effective, and the method of self-discipline in the train is effective. In this way, the portrait method is used to make a comparison, and the other side of the line is used to test the system. You can use the same method to determine the cross deviation of the road. Self-discipline walking, walking, following, walking, walking, walking The results show that the results are better than the results, and there are some problems in the method of treatment.

项目成果

Guidance Path-Extraction Algorithm for Vision-Based Autonomous Orchard Vehicle Navigation

基于视觉的自主果园导航引导路径提取算法

• 发表时间: 2007
• 期刊: Preprints of 3^<rd> IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems, Sapporo, JAPAN, September 9-10
• 作者: Stephen P.Tao;Jun-ichi Takeda
• 通讯作者: Jun-ichi Takeda

Segmentation of Apple Tree Trunks for Guidance Path-Finding in Auto-nomous Orchard Vehicle Navigation

苹果树干分割用于自主果园车辆导航中的引导寻路

• 发表时间: 2007
• 作者: Stephen P. TAO;Jun-ichi TAKEDA;Hiroshi SHONO
• 通讯作者: Hiroshi SHONO

果樹園用自律走行台車の開発-レーザスキャナを用いた自律走行-

果园自动驾驶车的开发 - 使用激光扫描仪的自动驾驶 -

• 发表时间: 2008
• 作者: 武田純一;堀川一;Tao S. Po;齋藤雅憲;小出章二
• 通讯作者: 小出章二

Segmentation of Apple Tree Trunks for Guidance Path-Finding in Autonomous Orchard Vehicle Navigation

苹果树干分割用于自主果园车辆导航中的引导寻路

• 发表时间: 2007
• 作者: Stephen P. TAO;Jun-ichi TAKEDA;Hiroshi SHONO
• 通讯作者: Hiroshi SHONO

ファジィ制御による履帯式農用車両の自律走行-直線経路への追従制御-

使用模糊控制的履带式农用车辆自主驾驶 - 直线路径跟踪控制 -

• 发表时间: 2009
• 期刊: 農業機械学会誌 71(2)
• 作者: Takakura;T.;武田純一・齋藤雅憲・鳥巣諒
• 通讯作者: 武田純一・齋藤雅憲・鳥巣諒