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Research of Quantitative Evaluation Method for Medical/Welfare Apparatus with Biped Humanoid Robot

Research of Quantitative Evaluation Method for Medical/Welfare Apparatus with Biped Humanoid Robot
双足仿人机器人医疗/福利设备定量评价方法研究
批准号：
18360126
负责人：
TAKANISHI Atsuo
金额：
$10.9万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18360126/
关键词：
ロボティクス人体運動シミュレータヒューマノイド二足歩行

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
本研究は主に「人体運動の模擬」と「実環境下での運動の実現」を目指して開発を行った.前者としては,障害者歩行の模擬と人間形足部による人間らしい歩行といった人体運動シミュレータとしてより人間に近い運動を実現した.後者としては,不整地路面適応制御やオンライン歩行パターン生成の開発を行い,モデル化の難しい実環境下にも対応可能なシステムの構築を行った.さらに,ソフトウェア・シミュレーションによる事前検証や電気ハードウェアの改良による信頼性向上などにも取り組んだ.
英文摘要
本研究は主に「人体運動の模擬」と「実環境下での運動の実現」を目指して開発を行った.前者としては,障害者歩行の模擬と人間形足部による人間らしい歩行といった人体運動シミュレータとしてより人間に近い運動を実現した.後者としては,不整地路面適応制御やオンライン歩行パターン生成の開発を行い,モデル化の難しい実環境下にも対応可能なシステムの構築を行った.さらに,ソフトウェア・シミュレーションによる事前検証や電気ハードウェアの改良による信頼性向上などにも取り組んだ.
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会议论文
Dynamic-based Simulation for Humanoid Robot Walking Using Walking Support System
基于步行支撑系统的仿人机器人行走动态仿真
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Atsuo Takanishi, et al.]
通讯作者： et al.
Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Humanoid Robots
仿人机器人半被动动态行走仿真
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [近藤亮太, 赤木泰文, Aiman Musa M. Omer]
通讯作者： Aiman Musa M. Omer
Development of A Humanoid Robot WABIAN-2
人形机器人WABIAN-2的开发
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子： --
作者： [Yu Ogura, Atsuo Takanishi et al.]
通讯作者： Atsuo Takanishi et al.
Semi-Passive Dynamic Walking for Humanoid Robot UsingControllable Spring stiffness on the Ankle Joint
利用踝关节可控弹簧刚度的人形机器人半被动动态行走
DOI： --
发表时间： 2009
期刊：
影响因子： --
作者： [小玉晋也, 堀 洋一, Aiman Musa M. Omer]
通讯作者： Aiman Musa M. Omer
共 24 条
    Full-Body Motion Control Based on Gait Analysis for Biped Humanoid Robot and Quantitative Evaluation of Welfare Equipment
    • 批准号：
      24360099
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $11.9万
    • 财政年份：
      2012
    • 负责人：
      TAKANISHI Atsuo
    • 依托单位：
      Waseda University
    Study on emotion-based control for biped humanoid robot
    • 批准号：
      12650256
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $2.05万
    • 财政年份：
      2000
    • 负责人：
      TAKANISHI Atsuo
    • 依托单位：
      Waseda University
    Development of a nonlinear viscoelastic actuator for mastication robot
    • 批准号：
      07838041
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.15万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      TAKANISHI Atsuo
    • 依托单位：
      Waseda University
    海外基金