人体運動シミュレータとしての応用を目指した2足ヒューマノイドロボットに関する研究
双足仿人机器人的研究,旨在作为人体运动模拟器的应用
基本信息
- 批准号:03J53201
- 负责人:
- 金额:$ 1.66万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2003
- 资助国家:日本
- 起止时间:2003 至 2005
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本年度は,ヒューマノイドロボットによる,ヒトの定常歩行の模擬を目的とした研究を行い,主にヒトの定常歩行中に観察される,足部の踵接地・爪先離地動作のロボットによる模擬を目標とした.・踵接地・爪先離地が可能な足部機構を設計・製作実際のヒト足部データを測定し,そのデータより各パラメータを決定した,踵接地が可能でありかつ離地時の爪先立ちを再現できるよう,爪先に受動的な1軸を持つ足部機構を設計・製作した.・踵接地・爪先離地歩行パターン生成アルゴリズムの開発ロボット遊脚足先軌道の設定に際し,一歩を爪先離地期・完全遊脚期・踵接地期の3つの期間に分割し,個々の期間においてそれぞれ軌道を設定する手法を考案した.本設定法を用いることで必要なパラメータを個々に設定できることから,多様な足部軌道生成が可能となる.また,これらの足先軌道に関するパラメータを,脚部関節軸の角速度に注目した評価関数を設け,これを最小化するパラメータ探索を行うアルゴリズムを開発した.最適化探索にはGenetic Algorithmを用いた.・ヒューマノイドロボットWABIAN-2Rを用いた実験本年度開発した歩行パターン生成法および,爪先受動関節を持つWABIAN-2Rによる0.50m,0.96s/stepでの踵接地・爪先離地動作を伴う歩行を実現した.実験における垂直床反力をヒトによるそれと比較し,ヒト歩行の特徴と言われる一歩行周期中における垂直床反力のダブルピークが再現されていることを確認した.結論として,従来のヒューマノイドロボットに比べ,ヒトの定常歩行に近いロボットの歩行を実現できたと考えられる.これより,ヒューマノイドロボットの人体運動シミュレータとしての活用が期待できる.
This year, the goal of steady motion simulation is to study the motion of the foot and the claw. Design and manufacture of foot mechanism during foot movement measurement and determination of foot movement during foot movement. Design and manufacture of foot mechanism during foot movement. When setting the track of the first leg, the first leg, the complete leg and the third leg of the first leg, the method of setting the track of the first leg is considered. This setting method is necessary to use, and it is possible to generate a variety of foot tracks. The angular velocity of the joint axis of the foot is set to a minimum. Genetic Algorithm for Optimization.·WABIAN-2R was launched this year with the help of the WABIAN-2R. The WABIAN-2R was held at 0.50m, 0.96s/step, and the WABIAN-2R was launched with the help of the WABIAN-2R. The vertical bed reaction force is determined by comparing the characteristics of the walking cycle with the vertical bed reaction force in the walking cycle. The results show that: (1) the number of cases in which a case is detected is greater than that in which a case is detected;(2) the number of cases in which a case is detected is greater than that in which a case is detected;(3) the number of cases in which a case is detected is greater than that in which a case is detected; and (4) the number of cases in which a case is detected. The human body movement is expected to be completed in the future.
项目成果
期刊论文数量(12)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Sensory-based Walking Motion Instruction for Biped Humanoid Robot
基于感觉的双足仿人机器人行走运动指令
- DOI:
- 发表时间:2004
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yu Ogura;Shumpei Ando;Hun-ok Lim;Atsuo Takanishi
- 通讯作者:Atsuo Takanishi
Realization of Knee Stretch Walking by a New Biped Robot, WABIAN-2 LL
新型双足机器人WABIAN-2 LL实现膝盖伸展行走
- DOI:
- 发表时间:2004
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yu Ogura;Hiroyuki Aikawa;Hun-ok Lim;Atsuo Takanishi
- 通讯作者:Atsuo Takanishi
A Novel Method of Biped Walking Pattern Generation with Predetermined Knee Joint Motion
一种利用预定膝关节运动生成双足行走模式的新方法
- DOI:
- 发表时间:2004
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yu Ogura;Atsuo Takanishi;et al.
- 通讯作者:et al.
Development of a Humanoid Robot Capable of Leaning on a Walk-assist Machine
能够依靠步行辅助机的人形机器人的开发
- DOI:
- 发表时间:2006
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yu Ogura;et al.
- 通讯作者:et al.
Development of a human-like walking robot having two 7-DOF legs and a 2-DOF waist
- DOI:10.1109/robot.2004.1307141
- 发表时间:2004-07
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Y. Ogura;H. Aikawa;Hun-ok Lim;A. Takanishi
- 通讯作者:Y. Ogura;H. Aikawa;Hun-ok Lim;A. Takanishi
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小椋 優其他文献
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16919112 - 财政年份:2004
- 资助金额:
$ 1.66万 - 项目类别:
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